RSRC LVARLBVW�p� �P�">�>"���@��� �� J�� ����B�&*��������">�>"����������������4�4���������������������������������0�����<�����������ψ�����Ȉ���������������������������������������������������fo������fo�������fo������������������������������������� ������� ������� ������ ���������� ��P���\ �P��_�\ _���U�� U��������������������������������������������������������������������+��+++���++���+�������+�+����+������++++���+�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������+++�����+��+�������+��������++�++�������+������+��+�����+++������������������������+++�����+��++�������++������+�+��������+�+������++��+�����++�����������������PID VIs PID Ctrls PID SubPID Controller 4  modPID SubModPI��� � @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)PIDS~zThe VI will perform the calulations for a PID control alogrithim, and determine the output based on the three gains, the setpoint value, and an input value. INPUTS to VI: Input: Actual output from the system. Setpoint: Desired output of the system. Kp: gain constant for proportional control action. Ki: gain constant for integral control action. Kd: gain constant for derivitive control action. Iteration: number of iterations of the PID Calculations VI. On the "0th" iteration the VI will reset the Integrand and previous error shift registers to zero. OUTPUTS from VI: Control: output from the PID transfer function. Actual time: time between two consecutive samples. ALOGRITHIM: n = current iteration number Error(n) = Desired output(n)-Actual Output(n) Sum Error(n) = Sum Error(n-1) + {Error(n)* [t(n)-t(n-1)]} t(n) = current time Control Output = Kp*Error(n) + Kd*[Error(n) - Error(n-1)]/[t(n)-t(n-1)] + Ki*Sum Error(n) NOTE: This VI is designed to be used in a "while" or "for" loop, with the iteration counter wired to the iteration input of this VI. �����������<��"��!��!��!��!��!��"��<����O�I�I��O�I�I��������������6PID SubPIDSPID Controller 4 modPID SubModPI�����InstrUse ����InstrUseInstrUseInstrUseInstrUse����InstrUse ����InstrUse ����InstrUse������ ������ �������������?�������������臀~臀����>�� ��Ȍ����̌�̌������̈�������̈�̌�������̌��Ȍ�����̌���x� ���pp���  ���p> �����( �� 8�����̈�,��΢��~��,������,������,�������,���h�(�(����B� ������̌��b��~��,����.�����.�����.����̂���Œ��Ȉ( �� 8�����̈�,��΢��~��,������,������,�������,���h�(�(������ �È���̌��b��~��,����.�����.�����.����̂���Œ��Ȉ( �� 8�����̈�,��΢��~��,������,������,�������,���h�(�(������ �Ì���̄��b��~��,�����.������.������.����̂����̂�Ȉ( �� (̈���̈�,��΢��~��,������,������,�������,���h�(�,������ �Ì���̌��b��~��,�����.������.������.����̂����Ă�Ȉ����L ��������( �� 8̈���̈�,��΢��~��,������,������,�������,���h�(�,����033�Ƞ�ʀ� � ʠJ ʀʡʡ���x� ���p��� ����΀�� ꀈ� ������̈������ �H���H�����������Ȍ����Ȉ��̈�� �� ��� �� ������� �(�̈��̈�̌��������̀�� �Ⰸ�̌��̌�Ȍ�����̌�����`�����̌�Œ��`�����̈H�̌��̈(̰+���̈H�̈���Ȉ����Έ�,������L�����B�~�����͈�,������̼����B�~���� ���̌�����`�H�̈h�� ��Ȉ(��.���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈h����Ȉ�L��� �ⰈH�̈�����ȈH�̈�� ��ȈH�̈h����Ȉ(��/��� �ⰈH�̈��� ��ȈH�̈�� ��ȈH�̈h�� ��Ȉ(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ(̰+���̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�ƌ��`����Č�̈����̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ���+��Ȍ��̌�Ȍ��������̌�ƌ��`����� �� ���̈h �� (�������b�~����Ȁ�΢�~��,��興������.�����̌��̈��̈� �� ��Ȉ�,�����(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ���Ȁ�� ��̀�� �� ��̀��� ����Ȁ�� �(�̈�̀�H �����ψ�,������ �� ����Ȁ����� �� ��L�������̈���Ȁ�� ��̀��̌�� �� ��̀��̈���Ȁ�� �� ��̌��������̈�̀�� ��� ��� ����Ȁ�Ȍ���������������̻ˈ�,������ �� ��̀�J������B�n�(�̈( ̈�̌��̌�� �� ����Ȁ��̈L��Ȁ�� �� ��̀��̈���Ȁ�� ����Ȁ��������Ȁ�Ȍ�����̌��̌�� ��̀�Ȉ����Έ�,���������� �� �������������Ȁ�� �� ��̀�� �� ����������L�� ������ ��,���������(��/��Ȉ���Ȁ�Ȍ���(��Έ�����/�� ����� �H������΀��ꀈ� �H�( ̈( ̈�̌��̌�� ������������  ��̀�� �� ��̀��̌�Ȍ������̈�̀��̌�� �� ������ ���������� ��ʌ��Ȍ�ȈH������̌������ �(�̈� ̈�̀�ʌ��Ȍ�ȈH���̌������ �(�̈� ̈�̀��̌�� �� �������������˨��(�̈�����̌�Ȉ(�̈�̌��̌�� ����(��Έ���ƌ��`�����̈���Č��Ȉ(�L���̈�̀�� �(�̈� ̈�̀������ψ�����(�̈(�̈�Ā��̌������̈��̈�̀��������� ������̀���� �(�̈��̈�̀��̄�� �� ����Ȁ��̌����L���̀�� ��̀�Č�̈����̌�ƀ� ����̈�,��ᇈ����.����̂����� �� �������� ��̀�� �� ����Ȁ��̈������̌������� ��̀�̌�����̌��̌��̌����� ����Ȁ���� ������������ �� ��̌�� �Ⰸ�̈H�̈�����ȈH�̈h����Ȉ�̀�� �� ����Έ��������� �h �� (����΢�~��,�������,����,������� �H�̌��̌�������� ����Ȁ���� �h �� 8��̌�΢�~��,�������,���H�̌�Ȉ��̈���Ȁ���� �(���̀�ƀ� ����̈�,��ᇈ���o.����̂�o��Č�̈����̌�� �� ��̀���� �h �� (��̌�΢�~��,�������,���H�̌�Ȉ��̈�@�Ȁ��������� ��̀�� �Ⰸ�̌�̌�� �����̌�����`�����̌�����`�����̌���� ψ��h �� (����΢�~��,�������,����,������� �H�̌��̌�� �� �@����� ����Ȁ�������(��(�3��ʀ�~������ ����Ȍ�����̌�� �(�̈�̌��L��������������(����������ψ������Ϩ��Έ�����Ȁ�� �Ⰸ�̌��̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�ƌ��`������������ ��������(����������������̈� �����ʀ�~�� �������������������������������� �������̀���� ����Ȉ���� ꀈ��� ����Ȉ��� ꀈ� �����( ̈( ̈�̌��̌���� ����(��ψ������������(�(��"� ������������� �̰+��Ȍ��̌�̌�������̌�����@�����������������Ȁ�Ḧ��̈�̌������ ����Ȁ��������̌��̌�� �� ���������Ā����  ������ƀ� ����̈�,��ᇈ��o.����̂�o��Č�̈����̌��� ��� ����� ������Ϩ��(������� ��������� ������(��� ����� ������(����(����(��Ϩ������(��������� ��� � �������������(����������ˈ������������ �����������˨����ψ�� ������(������������Έ⌂|����Ǐ���?��Ǐǿ�������_ ��w<���<��y����;���x>������;����;���x>�������;���0�����{���������8���������=���=����������a��������?����������p�����{>��0��������������<�q�����p��|���|<����y������������������p��������������<�q�����p��??��y��3~���<����|>�����|>���#�������0��1���8�8�����<��?�����������y>��<�s������?G8<������y|������8����8�px>���s�����������s����������������8��������������������������8����8�p�������?���8������?�s������?8�����p�0��������?8<���s���������<�8����8�px>���s���������<�8����8�px>���<�s������?G8<���8�9�8���q���y��s������?G8<���8�9�8���q���p�<���<��?�q�����p��???��������?������=�������(����8�px�;���p���?��p�q���0�����������8���{��?|�����������������{���������~������̌|�|����p||>�������������|>��?�����������������;���ǏLJ���?��;���!���������?�q��1�c�1�c�1�q|8ޏ���������ϟ�����8>�GDDD������������?������q|8ޏ����ϟ����s�������c�~�?C���y���������g�??���q��y� ������3?ϟ!�w����������3������?��8��<����������~�/C�������������g�??���q�?���133���������s����q�;�?�3~����x�<�� ������<�'�g������q�;�?�3~����x�<�'��;�/�3~����x�<�� ���8>�G���������DZ�����?�~����<�q���q����������ϳ�����?�~����<�q���q������_����ϳ��������8������Ǐ�?�x�8������Ǐ�?����a�s�|x8��?<�x�?������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ZU����������������?�*�������������������������������������������������������������������������������﨨���������**����������������������*:::::::*::*::::::::::::::::::*::::::::::*:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������?���� �wwww8p7w�w���H ��������������� ��������?H������������ ��H����������� ����D��� �� ������H��������ħ��H|���������� H|�������������� ������������ H|��������� �H|�������䠎� ����������� ���������������������� ������������� � ������������  ��������������������H������������������� �� �������?��H���������H �������?H�������?H ���������������0��L���������������o����o����o����o����o�����TUUU�����_���������WT�����������H ��������@��������������������O�������ъъъ񊑊��������њ�����њa������������������JJJ�IHHH�p"�" " p"�" �" p�������ZU����������������?����������8������� �� ���������ό|������������������������������|���|���t���|���|���|���|���l���|���|���|���|���|���|���|���|���|���|���|���|���|���|�� �� �� ��|���|�� ��|��|�� ���|�����������RSRC LVINLBVW�<� � DTHPD�)/88�~h�� � "�@ Actual Output�@ Iteration� �@ Actual Time (s) �@ Control Output(�@millisecond timer value*�@milliseconds to wait�@ Kp�@ Kd�@ Ki �@ Desired Output�@y� @ Delta T�h�����$�$@$�PpPp���@�������������������������@��������������������������$���@<�<<����������PPP�� �FPHPD(/8��~��'/,�)/|,/�)/4�>��0�< /XL���B�,��  ��L �40 ��9BSW^LXj,  �a��K�40 ��:LIWSQNj�  �� �40 �P;BILSGNj�4/�)0�\��|;BD�� d�40d<\|l �� d>�840dl=\��|l���4)0:� a� @)\=���@P��q������?@,@� �4 J� b�Mq����E����l/4�6l_�a�4 2� �r�������E����l/0 3� �q�������K�����H :� s�����0������0��/��.��-� B)�E�(0Th- 2H @��D�4OD������A @ 6�����������������4/)0��p�;BDg�l L%\� �40L�B�� �g� L%�$ L40LXC v�{g L"�� �40L�Dv �{gl4)0b�c� �! ���4)0tR� �� ,d �$L04)0�P  � � B)\U<00T,t00@;�H=hp �*x�4 Bda pf��E����l/4)0,L� �4�$W� @0-(��E���������4)0�+xa�5� B)�00T� X4)0 m� P <,�.� @@(��00T4)0�1 ��#�#�,�4��Yh �4)0Lo���h5�0@)\7p�hV��f��^��',,�1�1�04X2H/�,$L �d�(�4�5�J��0-(�&�P������0-(�!LGA��I��E��,;�h8T0@)\x $� !0A(1 $4 B� ��/#��E����l/4)0 �HH �,2 0@h08� / �4 B ��e��E���m/ B)\��/ B)��/!,! !h @@(�" �/4)0'`j�  �4)0!�@� �� L- 4�$f� a�4)0"t& �� �-t�<<4)0"�(8 #$ �4)0$2� �,&�(���84�<>$ �0-(��LA�I�E� B)\!�#�#� B)�G�#�#�.�!h �l,�0@8T<$L��E��e��U$|4 B$L{�E��x��E���m/ @03d8��4 )�𙛨=��E���m/<$�J�,�1�4 0'�$8hb��w��l��i @@(�#\#�,� =h

�M���E���$m/H% :F� ?�K��0������0��/��.��-�0% 3F� �=�N���K����,%)�G�TF�VJ%G� %@)�G�G�G�4%)�H,_ !V%G�#�% X���@%PI��n��I4� @%IPI�I�4% 2H� �o�~���E���(m/H& :H� p�|��0������0��/��.��-�0& 3H� �n����K����,&)�J(H�^N&J< &@)�J\I�J<4&)�J�]1^H&4�����&,�&J<=(4&/)0KDrZ�z;BDj&K�LLx4&0KK�Wxj�u�oj&K� &K8 K`K�4&0KK�V�`�j�ej&L &KN�K�N�4&0KLdUx`�j}ej&Lx &KO�L0h�&��LXZ�@Lt�Zt@&PN���W�tNx�Y@&N�4& 2MD ��X�s��E���,m/H' :MD �S�Y�0������0��/��.��-�0' 3MD ��W�t��K����4' JMD �j�t��E���0m/,(NDM�M�N,()\M�XMDbR (@)\N�N�N�4()0O�lD1b�q�h ��(N�L4()0*����(�GN�@�G:@@:(� Md4( )0��%�q��E���4m/�)%���_�_���0)-Z�RTb������ )B[pb�Q�K�)e�Q� )B\c@Q�K�)R4Q�b$)\�R4c�)@�dad��);�w� v؀w�@vȬ);�x�w��x @w �)%�{�[{��V@�[4))0,$6� �4)/)0U����;BDi)U�V(V� )Up,@U�V�4)0UpVZ�� ��i)U� )Upa�VHK�4)0UpV|[� ��i)V( )Up!�V�V�4)0UpV�\�����i)V��),@�������)��� �������|)>�=�7p%�"�"�!�8 a��,@U�l���l��-0�� ؀�@Ȭ-�x�4�h@hL-a�  v�QN � ��� v���7�Q7� �̀�� ��  ��L- ��@l���5�����l ��� �--@�������@������� /��0�+i386��h*�B �ETf�Z =t5f;��~f���RR�u$����d$Z�r�r軐���d$�Ð�UT�Ex��h*f;��}f���f���f�X f�}2thU�E����d$U����d$��f�}��_�ET�X�@������%=t Uh�U�d$�ET�PP�z���p��R��Z����2��z ������R��Z����r��z���썽#R��Z���#�r��z���D���R��Z�����r��z$������MR�Z� ��M�r ��z,������R��Z�����r(��z4���8��+R��Z���+�r0�󥃥d�f�},�Cf�}2th U�n���d$hhUh�U�d$f�}2th U�A���d$����f�},�Cf�}2th U����d$hhUh�U�d$f�}2th U�����d$����f�},�Cf�}2th U�����d$hhUh�U�d$f�}2th U����d$��8�f�},�Cf�}2th U�o���d$hhUh�U�d$f�}2th U�B���d$����f�},�Cf�}2th U����d$hhUh�U�d$f�}2th U�����d$�� �f�},�Cf�}2th U�����d$hhUh�U�d$f�}2th U����d$��,�f�},�Cf�}2th U�p���d$hhUh�U�d$f�}2th U�C���d$f�Ef EtKf�e@Dž��u��r���d$f#Ef�E�X����ÐDž�f�E,f�}t�u�Is���d$��Ð�f�Eƅoƅn���%=�hhUh�U�d$ƅnf�}�Ph0h�u�����d$ ��=�-�ExP�u(�O߶��d$�X����Ð�ƅoƅ�ƅ�ƅ���M���f�}�Ph�(h��u�I���d$ ��=�-�ExP�u(��޶��d$�X����Ð�ƅ���=~�cƅ4ƅ3ƅ3��F��5��������J��E���^��=h�6�,$XX�����f�}�Ph ?h�)�u�}���d$ ��=�-�ExP�u(��ݶ��d$�X����Ð�ƅ4��E��u�XÐ��������E�Qh����h����d$YQ���� ����d$�Xs����Ð��������;�P�Ex�$R���������d$ ���Ð��������d$��������d$Ð���������d$Ð������Eƅ4f�}�Ph�)h ?�u�A���d$ ��=�-�ExP�u(��ܶ��d$�X����Ð������ �u �XÐ��5��p�󥍵=��x�󥍵N����󥍵V����󥍵E������ ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ�ƅ���d%=�hhUh�U�d$���%=�hhUh�U�d$��8%=�hhUh�U�d$���%=�hhUh�U�d$�� %=�hhUh�U�d$��,%=�hhUh�U�d$ƅ�������󥍵#����󥍵+����f�}�Ph�h\)�u����d$ ��=�-�ExP�u(�/ڶ��d$�X����Ð�ƅ�݅�ܥݝ��ƅ��������󥍵������f�}�Ph�'h��u� ���d$ ��=�-�ExP�u(�ٶ��d$�X����Ð�ƅ�݅h��B�,$��XXݝ�ƅ�������Rhh�<$�ZX=�u��u��P����Xzr �������=t��������Z����f�}�Ph� h�'�u�"���d$ ��=�-�ExP�u(�ض��d$�X����Ð�ƅ�݅�܍�ݝ��ƅ�f�}�Ph� h� �u����d$ ��=�-�ExP�u(�(ض��d$�X����Ð�ƅ�݅������ ݝ��ƅ�f�}�Phdh� �u�&���d$ ��=�-�ExP�u(�׶��d$�X����Ð�ƅ������u�XÐ��p�������Qh��������d$YQ��������d$�Xs����Ð�X�������;�P�Ex�$R��������d$ ���Ð����-����d$����b����d$Ð����p����d$Ð��������ƅ��������f�}�Phdhd�u��޶��d$ ��=�-�ExP�u(�_ֶ��d$�X����Ð�ƅ��������)ƅ�f�}�PhKhd�u�b޶��d$ ��=�-�ExP�u(��ն��d$�X����Ð�ƅ�h����,$XXh��b�,$��XXݝ��ƅ�f�}�Ph\`hK�u��ݶ��d$ ��=�-�ExP�u(�Rն��d$�X����Ð�ƅ�݅������{0��������f��f���ƅ�f�}�Ph�Zh\`�u�Cݶ��d$ ��=�-�ExP�u(��Զ��d$�X����Ð�ƅ����f=y�nƅ�ƅ�f�}�Ph\h\�u��ܶ��d$ ��=�-�ExP�u(�CԶ��d$�X����Ð��|ƅ�ƅ�f�}�Php[hp[�u�Sܶ��d$ ��=�-�ExP�u(��Ӷ��d$�X����Ð鍵f�����ƅ�f�}�Ph� h�Z�u��۶��d$ ��=�-�ExP�u(�`Ӷ��d$�X����Ð�ƅ�݅�ܵ�ݝ��ƅ�f�}�PhTh� �u�b۶��d$ ��=�-�ExP�u(��Ҷ��d$�X����Ð�ƅ�݅�܍�ݝ��ƅ�f�}�PhpUhT�u��ڶ��d$ ��=�-�ExP�u(�hҶ��d$�X����Ð�ƅ�݅�܍�ݝ��ƅ�f�}�Ph�hpU�u�jڶ��d$ ��=�-�ExP�u(��Ѷ��d$�X����Ð�ƅ�݅�܅�ݝ��ƅ���������f�}�PhH h��u��ٶ��d$ ��=�-�ExP�u(�]Ѷ��d$�X����Ð�ƅ�݅�܍�ݝ��ƅ�f�}�PhLhH �u�_ٶ��d$ ��=�-�ExP�u(��ж��d$�X����Ð�ƅ�݅�܅�ݝ��ƅ�f�}�Ph�hL�u��ض��d$ ��=�-�ExP�u(�eж��d$�X����Ð�ƅ�݅�܅�ݝ��ƅ�f�}�Ph\)h��u�gض��d$ ��=�-�ExP�u(��϶��d$�X����Ð������ �u �XÐ�������󥍵����������p�󥍵���x��ƅ�f�}�Ph�h�(�u�׶��d$ ��=�-�ExP�u(�+϶��d$�X����Ð��8��� �u �XÐ�����󥋽���f��@y����ƅof�},�Cf�}2th U�߽��d$hhUh�U�d$f�}2th U�k߽��d$f�},�Cf�}2th U�J߽��d$hhUh�U�d$f�}2th U�߽��d$f�}�Phh0�u�bֶ��d$ ��=�-�ExP�u(��Ͷ��d$�X����Ð�f�}��f�}��Dž��u�E`���d$�X����ÐDž�f�E,�u��`���d$��Ð���%=�hhUh�U�d$��%=�hhUh�U�d$�ET�PP��p�z8�󥍵x�z@��f�}tDf�e@f�}t8Dž��u��_���d$�X����ÐDž�U�?Ӷ��d$��f�}2thU�iݽ��d$�E$�8�3�MT�ET� �h*��f�}2th�s�3ݽ��d$�C �kPÐ�u$�̶��d$�‹MT�UT�Exf�Z f;��}f���f���f�X �Z�ª����P f;Y ~�QP��̶��d$Y�Ex9��t���f�}2thU�ܽ��d$����U�l$ SQVW�D$�T$�\$ �L$$=�]��P�X$�$Ðn�=T@�Zt|�S� ���~ P����$���P����$�����d$ _^Y[]Ð�X�Ed�q�XÐ����� ��8��d��������,�El��E���u�a\���d$��=������Ð_^Y[]Ð����� ��8��d��������,�Xp�������Ex_^Y[]Ð�X��������Ex_^Y[]Ð��t;]TtS�u$�ʶ��d$���u�`���d$Dž������ ���P�Ex�$��ʶ��d$f�}2thU�ڽ��d$��t�ET���\�E$�8�PP��ɶ��d$�‰UTf�J �Exf;��~f���f���f�H �Z������P �P�.ʶ��d$)�f�} t f�E �E�)�_^Y[]Ðf�}�������"���f�E_^Y[]Ð�hUh �U�d$ _^Y[]Ð�_^Y[]Ð�������L$(����ET�P9�u�u� _���d$�u�u�-`���d$�5�uT�$�@�@���X���������Rh����d$_^Y[]Ð�_^Y[]Ð����������������������������陉؋t$(=�e��P�X$�$Ðo}�����������������������������������T���Z���`���f���l���r���x���~�������P���$��P����$�<����d$ �_^Y[]Ð�؉΋|$(= �=��P�X$�$ÐN[hu�����P��*�$��8P���$轳���d$ _^Y[]Ð������������������������������������������������w������f����؉�= �=��P�X$�$ÐN�0���_�P��R�$��`P��<�$贲���d$ _^Y[]Ð��u��#���������=������} �)VP���$h��u �*~���d$��=���������������u����� ���� �=�Y����} �)VP���$h�u �}���d$��=�&�������������u�����8����8�=������} �)VP��<�$h �u �@}���d$��=�������<��������u����d����d�=�o����} �)VP��h�$h �u ��|���d$��=�<�����h���%�����u�����������=������} �)VP����$h$ �u �V|���d$��=����������������u��p���������=������} �)VP����$h0�u ��{���d$��=�R���������;�����u��M���������=�����} �)VP����$h<�u �l{���d$��=�����������������u��x�������=������} �)VP���$hH�u ��z���d$��=�n��������W�����u��+��,����,�=�,����} �)VP��0�$h��u �z���d$��=�������0��������؉�= �=��P�X$�$ÐN��8��"d�P��z�$���P��d�$�'����d$ _^Y[]Ð���2�����������#���󥍽#����������������2�� ����� ������󥍽���l��������U������2��8�����8�����<�󥍽��������<���������2��d�����d����h�󥍽��������h���������2���������������󥍽��v���������_������2�����������p����󥍽p��$��������� ������,�����������M������M�������������������2���������x���󥍽x����������u������2��,�����,��+��0�󥍽+��:�����0���#�����= �=��P�X$�$ÐN�� f��8~P����$���P����$�ݪ���d$ _^Y[]Ð��䍽��u VWhUh �U�d$��������WVhUh �U�d$����������u VWhUh �U�d$�� �~���WVhUh �U�d$�e�����<��D��u VWhUh �U�d$��8�4���WVhUh �U�d$������h��p��u VWhUh �U�d$��d�����WVhUh �U�d$�������������u VWhUh �U�d$�������WVhUh �U�d$������������u VWhUh �U�d$����V���WVhUh �U�d$�=�����������u VWhUh �U�d$���� ���WVhUh �U�d$��������� ��u VWhUh �U�d$�������WVhUh �U�d$������0��8��u VWhUh �U�d$��,�x���WVhUh �U�d$�_���SShUh �U�d$=t��$ShUh �U�d$=t��$ShUh �U�d$=t���$ShUh �U�d$=t鞋$ShUh �U�d$=t�|�$ShUh �U�d$=t�Z�$ShUh �U�d$=t�8�$ShUh �U�d$=t��$ShUh �U�d$[_^Y[]Ð����PQ���YX���PQ���YX����PQ��YXhUh �U�d$ _^Y[]Ð�m|f���f����m|f���f����m|f���f����0����m|f���f����q����m|f���f����m|f���f����_^Y[]Ð����AQg�������k��������B�j��������A�i����� r �� � �)`B�S�t����������`� AB� � 4 Q  : � �  6 � `� �� �� �� � ��� �+`b � �o �� ~ ��  a ~� �Y v� �d �� �\ y� �B� ��BA�n������ �Cw ,Xp���������(��H�� ,�W�2 A}~�^�H � 2!�!"�"#�#�& ��� � @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)Pk`� P   PP Kpp Kp P   PP Kdp Kd P   PP Kip Ki P   2PP Desired Outputp Desired Output P   .PP Actual Outputp Actual Output P   2PP Control Outputp Control Output P&PP Iterationp Iteration P   2PP Actual Time (s)p Actual Time (s) P   "P P Delta T p Delta T `milliseconds to wait `milliseconds to wait   `y ```  ` @millisecond timer value ```@ Desired Output@milliseconds to wait@ Kp   ` `` `@millisecond timer valuePmillisecond timer value @ Delta T`@ Iteration````  @milliseconds to wait` ` ` ` ` ` ` ` ` ` `` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` ` `` `  ` ` ` ` ` ` ` ` ` `J `~zThe VI will perform the calulations for a PID control alogrithim, and determine the output based on the three gains, the setpoint value, and an input value. INPUTS to VI: Input: Actual output from the system. Setpoint: Desired output of the system. Kp: gain constant for proportional control action. Ki: gain constant for integral control action. Kd: gain constant for derivitive control action. Iteration: number of iterations of the PID Calculations VI. On the "0th" iteration the VI will reset the Integrand and previous error shift registers to zero. OUTPUTS from VI: Control: output from the PID transfer function. Actual time: time between two consecutive samples. ALOGRITHIM: n = current iteration number Error(n) = Desired output(n)-Actual Output(n) Sum Error(n) = Sum Error(n-1) + {Error(n)* [t(n)-t(n-1)]} t(n) = current time Control Output = Kp*Error(n) + Kd*[Error(n) - Error(n-1)]/[t(n)-t(n-1)] + Ki*Sum Error(n) NOTE: This VI is designed to be used in a "while" or "for" loop, with the iteration counter wired to the iteration input of this VI. $/)|�V��� )/�)/�)/�!/Hm/�)/D"/�)/D&/Gl���)/�)/l)/4(/L)/�?jPIDSSubculationsllerh)/� �(Y���ҽ��ҳ�� Actual OutputQ����������� 78.30Ze{r�e|rϳ�� Control OutputPv}��v~����� 3.47U7�D�7�D���� IterationMJ�W�J�W���� 9[�{�ғ|�ҳ�� Actual Time (s)P�}���~����� 0.32S����������� Delta TP��������� 0.00H�D�)/�������H�D�)/]@jN]AjN���H�D�)/����� H�D�)/��"����"��� `Dc�Np��c���Op������� milliseconds to waitPDs�����s������������1000H�D,*/boeboe��� H�D�)/!��."!����."��� H�D */�d�d��� H�D*/|�F��w|���G����w��� tD���<���<���(((Initialize variables on first iteration.jD�x� �y� ���While loop only executes once.H�D<*/I��V��I����V�������MD �� �����0MD�L�S�M�S���0`Ds��Ts��T��� milliseconds to waitPD�����������0.00PD?�L�?�L����0.00MDp�}�p�}����0PD�Y�r�Z�r���1000MD�k�s�l�s��� y\D�&�p�'�p���Integrated Error]Dy��*y��*���delta T (seconds)QD�������ErrorWDE�R)E�R)���  delta ErrorRDs���s������0.0055FPHPPIDSQJ�W�J�W���� 80.00BDHPPIDSZ7�D$7�D$��� Desired OutputR�ϳ��г���� 0.0050N�͠ړΠڳ�� KiVIDSPIDSN@@?tz�G�{@T@S�33333@ \(�� ?�z�G�{��?v�+ I��� @Desired Output @ Actual Output @Kp @Ki@ Iteration @Kd @Delta T  ..\lvsource\gencode.cGenDispatchEntryV..\lvsource\gencode.cGenRangeCheck ..\lvsource\gencode.cGenCopyProcs1I..\lvsource\gencode.cGenCopyProcs2r..\lvsource\gencode.cGenCopyProcs3�..\lvsource\gencode.cGenDefaultProc% �p�PP�P  @Kp @Kd @Ki @Desired Output @ Actual Output @Control Output@ Iteration @Actual Time (s) @Delta T P����������� 2.00%�4.0Oldest compatible LabVIEW.N���޽��޳�� KdPxυ�xЅ���� 3.00�����������<��"��!��!��!��!��!��"��<����O�I�I��O�I�I���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������LVINPIDSL� � @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)<O ` �@UU�@n �Ne�r�e�r޳�� Kp� �  ���$�� � ������ ������ �� MS Sans SerifSystem MS Sans Serif02RSRC LVINLBVW�<� ��/+� 4tRSIDDTHP,TRec+@LIfp�FPHP�LIbd�BDHP�VICDCPTMLIds(DFDS�p�p?�8����������ͳ���3�������?����ͳ��������8>��������9>?����������������?��0��������8�������������#����#������������ϟ�w8��0��?>�'�??���#���������������������3��?�����������?����?����������#�����8���8��,�������ͳ������������!�?�����;�������9�������;�8"����������#�1���p��>��??�?<���������#�q�1���p��y>?�;�8"���������������#���x�����������?����������������p��������8���8��<�����#�q�1���p��y����|<�8�p�a�1�?~|����#�<�wqD8��0��?>￰�x>�w8��0��?>����8���8���<�<�8�p�a�1�?~|������#�q�1���p��y>���������������#�1���p��>?�;�8"�������<�8�p�a�1�?~|������<���<�<�8�p�a�1�?~|������<���1��?F��;�8"�qc����w����G�8�������������a�?������p���p��p�8����q�?���������?������8��������������?>�8|��p������������������!�������1�c�1�c��?���������������������8>�GDDDȟ?����?~�������������?���������q|8ޏ����?>����'��B����#������B�!���������� !��������?�q�����C����|���8���xB�!���x>����������?!�C����������0���;!<������a��w<χ����B��0���;!<������a��wBx���� ��8���8������?�q���q���'�������3�?�O������LJ������������?�{�����<���?���������>����?�������<���?���������>����?�����������������������������?���ʴ&<~���g~&<~���g~&<~���g~&<~���g~&��y�x�'�}��gx���y��y��gx���y��y��gx���y��y��Gx��y��y`�gx���y��y��gx���y���}��gx��y��y��gx��y��y��gxf��y��y��gx��y�y��y��y��y�����<>��������������Bx����O����/ �y|���?!<�����'���������<>�������?��9�p�� !��Cx�������������gfFffffff&&fffffffff&f&fffff&&fffffffff&f&fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff`�ZU�������������ϫ���������~�����������������+���������������������������說������������������������������������������������������������������������뫪����������ꫪ���������������������~��������������������������������������������謬������0� ����������������������������������&c&fc&f�c&fc&f�c&fc&&c&&c&f�c�� �������������������������~~>U�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������O������������1ǃ��M���H���H���H���M��$ǃ������������������������ ������ �������������?������������臀~�����胀> ��Ȍ����̌�Ȍ�����DLȌ�̌���̈�̌���Ȍ��̌�̀������8�����������8������Ġ�� ����D���������� ����@��� ������� ����D��� ��H ���������D��� H ��������H��������������D����H ��������@��� �H��������Ŀ��H��������ࠊ������������� ����������� H���������� �H��������䠎� ����������� ��������������������� ������������� �� ��������������������ࠊ�������� ��������� ������?H�������������������������Ȩ �13pU�w�(��� �����( �� 8�����̈�,��΢�����,������,������,�������,���h�(�(����B� �È���̌��b�����,����.�����.�����.����̂���Œ��Ȉ( �� 8�����̈�,��΢�����,������,������,�������,���h�(������� �Ì���̌��b�����,�����.������.������.����̂����̂�Ȉ� �� 8̈���̈�,��΢�����,������,������,�������,�����(�,������ �Œ���̄��b����,�����.������.������.����̂����̂�Ȉ� �� 8̈���̈�,��΢�����,������,������,�������,�����(�,�����L��������� ���� �Ì���̌��b�����,����.�����.�����.����̂����̂�ȈȠ�ʁJ!�!ʠʁʡʡ��03�� �� 8̈���̈�,��΢�����,������,������,�������,�����(�<������<�@�� ����������Ȭ ����/�� �̈��̎������� ������̈�������H���H�����������������Ȉ��̈�� �� ��� ��������� �(�̈��̈�̀�������̀�� ꂰ��̌��̌�Ȍ�����̌�����`�����̌�Œ��`�����̈H�̌�� �(̠+���̈H�̈���Ȉ����ψ�,������ ��̀��L�����B{����̪ʈ�,�����Ȍ����H�̈�� ���̌�ƌ��`����� �����̌��̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�ƌ��`����Ḧ(��/���̌�Ȍ�����̌�����`�����̌�ƌ��`����� ����������̈� ��������� ������ ��������(��� ��� �������ʊ����� ����(̰+���̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�ƌ��`����Č�̈���� �����̈H�̈��� ��Ȉ(�̈h����Ȉ��̈h �� (�������b���������΢����,��興������.�����̌��̈��̈� �� ��Ȉ�,������������ ��̌���̌�������ψ�,������ ������������� �( ̈�̌�� ����̀��̌�� ����̀�� ����������L�����ψ�̌�� ��̀���������������������̻ˈ�,������������B���������� ����̀��̈������Ȉ����Έ�,���������ʀ������̀�����*���L��ʀ����,������ �������� ��������� �*�� ��(������̎��� �����������̀�������������̈��̈�Ā����� ��̀�� ����̀��̌�Ȍ�����̀��̌�� �������� ��������Č�����Ȁ�ȈH���̌������ �(�̈�̈�̀��̌�� �������(�̈�����̌�Ȉ(�̈�̌��̌�� �h��������Ȁ�ȈH������̌��̌�� ��̀��̌������ ������(�*����������̄��̌�� �(�̈( ̈�̌��̌�� ����� �������� ��������̌��̌�� ���̈������� �����̈���� ��� ��̀�� �H�̌�Ȉ��̈h �� 8��̌�΢����,�������,���������� ��̀�� ����������̈������̌�H���� ��̀��������̌��̌��̌���� ������������������̈���/��Ȍ��̌�Ȍ��������̌�ƌ��`����� �������� �h �� (����΢����,�������,����,������� �H�̌��̌�������������������h �� 8��̌�΢����,�������,���H�L��Ȉ��̈������������̀�����*��h �� 8��̌�΢����,�������,���H�̌�Ȉ��̈�������������� ��̀�� �����̌�̌�� �����̌�����`�����̌�����`�����̌�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ�⻏.����̂�����b��������Č�̈��̈������� �������03�� �����Ȍ�����̌�� �(�̈�̌��̈����� ���������*��(�������� �����̌��̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�Œ��`������������ ��������*���� ���� �����ʀ���������� ��� �H�̎��Ȉ���Ȉ����̎��Ȉ��������̀����������������̈��̈���*��ϊ������������(�*�"�*���������� ��0��̈H�̈��� ��ȈH�̈�� ��Ȉ�������̈��̈�̌������ ��������������̌��̌�� ����������̀����� ��� ��ƀ� ����̈�,��Ꮘ��o.����̂�o��Č�̈����̌��� �� ����� ������ ˪�����茠Ϊ�����*���ϊ��Ϫ�������(������������������ ������� ���� �������ˈ����(˪��*������������(�*����������������� ���ψ������*���*����� ˊ��(��/���̈�����Ȉ�̈����Ȉ�̈(����Ȉ�̈���舨���Έ�,������� �(��Ί���ਂ��ଊ�ꬪ������������ ������΢����(������� ������̌������������� ������0��������� ���� �������������ȿ�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������RSRC LVINLBVW��� ߰܀�!O8"O<"O4"O,P�O0P�"O$O�t��d$ZY=�!�XÐQR�y�t�ZY���������$ƅ�P��$��TX���f�x.�nDž� Dž� �XG��䍅�QRhh hhhP��X��d$ZY=t�Ðf�����ƅ�����T)ȉ�Tƅ����f�x2�nDž� Dž� �XG��䍅�QRhh hhhP��X��d$ZY=t�Ðf����4ƅ�h��T�,$XXh���,$XX��ݝ0�ƅ����f�x6�nDž� Dž��XG��䍅�QRhh hhhP�]�X��d$ZY=t�Ðf����~ƅ�݅0���P���X��z���Ȉ�Pƅ����f�x:�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh hP��X��d$ZY=t�Ðf�����ƅ���P<��ƅ�ƅ����f�xR�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh&hP���X��d$ZY=t�Ðf�����ƅ�ƅ����f�xV�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh'hP�l�X��d$ZY=t�Ðf�����VW��0��Q��Y_^ƅ����f�x>�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh!hP���X��d$ZY=t�Ðf�����ƅ�݅H݅0��ݝH�ƅ����f�xB�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh"hP�+�X��d$ZY=t�Ðf����Lƅ�݅݅H��ݝ�ƅ�VW��(��Q��Y_^VW�� ��Q��Y_^���f�}|u ƅ��hhU�UL�d$ ���f�xF�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh#hP�+�X��d$ZY=t�Ðf����Lƅ�݅(��@���ݝ(�ƅ����f�xJ�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh$hP��X��d$ZY=t�Ðf�����ƅ�݅(݅8��ݝ(�ƅ����f�xN�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhh%hP���X��d$ZY=t�Ðf�������x(���0�<dO BDHP modPID Sub]��@BDHP[�8"O8]�]�]�X,�`+i����o����/8��\���, �|�����0�T! ��X���^�� �L� �`, ��\�)����0`.P0$���������� @��0%�P�����d @�H ����������4�LP 4"������� "�$8d*�  @�0d*�"�%�<#�#��&�*0�&p� 4/�����g� � h���40h � ��g� h!0@�40ht�� �g h?���40h��� �g�  � �,��@��D X�4/���k�h��� T xP���0@� ����  *4 B�� ���]���4GP� ��A0@����&�4 B� ���]���(GP0@�8 ���8�(4 B�������]����FP40T��{��h T���40T�%q{ vh T8��40T ,&�q{�vh�4/� tB8bi � � `  @$ � `40 @ �'R3](Wi �  @� �40 @ L((H3R-Mi �  @� � `40 @ �)H(R#Mi `h�4/���A ai  � P 8 �40 � l*�Q\�Vi   � � ��40 � �+�GQLi �  ��  �40 � <,�G�Q�Li �4�8, $4�P  � ��4 ���e����]���`GPp$�([�[�(W4�l � � x����@����� �X,�8�v��(��h@�h� �L�4/� �y*�Jh �=$ �40�T6:�E�?h ���(�40��7�0�:�5hh �,��40�$80�:�5h�,�d>��P�4/���\��|��, x,�,40x<\|l �� x/�L,40x�=\��|l���, @�/d8�@P8�q�������?@, ��4 J� b�bq����]����GP4`(�G,a4 2� �r�������]���|GP0 3� �q�������c�����H :� s�����0������0��/��.��-� BT5��#�H!�%` @�H �4O ������A�@ 6������)����)�*4�I�J�! �d,� l� B�?�|#���0@�-xl  !.�.�/4!"�&� s�{�w� !"�-�-�/41������ (BDDI�=�:8(M=� (BD�J`=�:8(>=�ID(Ex>J �(-�w� v؀w�@vȬ(-xx�w��x @w 4(�!X� 4(/�@,���i(@H@�A (?�!0@h�4(0?�@�G�� ��i(@H (?�H�@�:84(0?�A;� ��i(@� (?� xA8�4(0?�Al:�����i(A�(!0�������(H�� �������4(��U� %4( ��x��+��]���pGP4) ������]���lGPL* �T� @x�9�G�\�?�h �W,*=�I�,*\�D0DD���*I�*DD*M0*C�M8,*\�D�D�D����*J`*D�*0*Dt>P*DtC�0*.\�E�9]�i�c� *BDDE(H$ *BD�E(H$*ExEXE� *@@\�,E(H$�*)�g�ـg���^��@^�ˬ**�@bt��o�bo@��ctP�o���*T�������4*/�H Sis�Y*H$H� *G�,HDH$4*0G�Hx3Yyn�c~*H$ *G�*�H�:84*0G�H�4Yonyct*H�4*�K�R` !*J I�J@ *@@\�H�=�:8*E�IDJ@ *BDDI�:8*H$E�4*C�=�Md '0*-\�I(0������ *BD�J`I�:8 *@@\�*�I�:84*DtJ�J� &H*J`�����*J >�*,�c~c�,*ID@�.�@*PL��q���L�2��*L,L`L�4* 2K� �r�����]���dGPH+ :K� s���0������0��/��.��-�0+ 3K� �q�����c����,+DDM5K��+M +@DDI�L�M,+EXI�M=ج+I�@y��Ā���+=$��?}e�e�+*�������U��������+/dq�ـp��@p���y��y�ʬ+0��@H+<��e�e�+/�l���l��+$8� ؀�@��+H� v�������v���Ā̐��L+, ��@l���5�����l ����+"�������@�������l+�� �B� P$� x/�/d)�*�H�,!0?�=$<�,�8\+B�����L+� @'�R�' -M�-R  v� hh@v4+/�W`�"�h+W�X,X�4+0W,W�D���h+W� +W,B�W| �4+0W,XC���h+X, +W,$W� `4+0W,X�B�� �h+X� +W, PXL �H+?������0+@���X��4�T�DY,4+ BX��4�=��]���@GP,,� �!�X�L,� ��� �"�L  ���"�D� �3� �3��3�,5�����ؘ,~�tO=X�`H"O8"OD�2RC�����*C<\O,,D�d<,�$1\�P 4K�Z���]����FP <-�$1DP 4i�x���]����FP X.,�IdK���Q���C�E E(\H �|.X���W, ��|G�\�=tC@C ?�<�9����x� � @Th (+�O ` �@UU�@n � $�"O +� �  �ʦ  �ʴ  ��€�� ��Ā�� ��ƀ�� ���  �� MS Sans Serif MS Sans Serif MS Sans Serif020Graphite Light ATTRSRC LVINLBVW��� ߰b��sN 4�RSID�$O����?T�O����Ft�O����JX�O����Jx`O����J��O����JĘO����Kh$O����K�,O����PDO����P�LO����R�O����V�O����Zl�O����Z��O����[�O����[h�O����[�O����\hO����\tpO ����\ԀO ����],xO ����]��O ����]�xO ����^<�O����^��O����^��O����_D�O����_��O����_��O����`DPO����`��O����`��O����a0�O����a|�O����a�O����bH�O����b��O����b��O����c4�O����c�O����c�O����dD0O ����d�8O!����e@O"����eTHO#����e��O$����f O%����f`(O&����f��O'����gO(����g\O)�����hO*����h �O+����hx8 O,����h�pO-����i`O.����it�O����i�XO����i�`O�����l�O������@O����� <O�����LO�������lO modPID Sub%�隿���\����:�?��� ���������������������^QA��������������������������������������������������������������������������������{Q���������������������"����"�������������"�������#�����������Z�������������<����������VU�����~~��������?����������yx����yx����yx����y8����y�������������?>�p�p?�8����������ͳ���3�������?����������?������ͳ���8�������<,���q��~����������q<���?�wqD8��0B�?>������#����?�����;��������<>���<��y�����9�����?����?�8�p�a�1�?~|��1�����?���?�x�p�����?<������?�><����?���#�q�1���p��y>����Ç�8�����w8��0��?>�������8�������|������8�1���Ï���<��y�G��8c�������|����G��8�1���Ï��y��<�wqD8��0��?>������8���8�����p��?���������8���?����3������x��8���8��<������G������<����<�wq@8��1B�?>������<������<���s���������?�������ß�����gzx"�s!���?�� ��<����y�O��yc�������|�?������O<��9�1���ß��y~>�w<�D8��0��>����ͳ�����<����'��<�1���p��y>����'�����������������0��<�@8��1���������|�x�������F������y��<������x����x��c�8��<���?�?���<����q����'����������������w<�D8��0���������9���!�?�x�p<�c�1�?��<�����������3=<��9����ß���y��?�������<����p�s������?��s�O��y#�����������p<�D8��0B�>�???���?������������p<��gz�x"�sc���?����y��?����<O<��9����ß��;��O<��y����ßß�����#��?��ͳ����������;�8"�����<��q��8��a�8������������<�����ǣ������<G��8�1���Ï����?�><����?�<G��8�1���Ï����?����s�������q��8��c�8��<��Dx��������s8���3=��8����Ï�s��8������<G��x����Ï��9~<���>�����������#�������<�x������x<���y#���������?���?>��8���a��?<�;�8"�q!����w����G�8���������������q�����q������?��������?�����8���?����� G��?���p������� G��?���p������� G��?���p�������������?�8���������������������?�8�����������������?����??>��<;������?�|�������������������<�Ϗ��ώ?������<����c���dz�����?c�1�c�1����q|8ޏ���������?>��������x?""""���������������������?���������q|8ޏ����?>����'���9����B����#<��1��������B�!���������� !��������?�q�����C����|���8���xB���g�!���x>�?�������C���O�?�p���G�!�����'��B8����#��������q|8ޏ����?>�������?!�C����������0���;!<������a��wBx���� ��8���8�����B��{�q�����������!�����!�����C����?!�C��������B��0���;!<������a����q|8ޏ����?>���������>����?�������<���?���������>����?�������<���?�����������������x���������x������<~���g~&<~���g~&<~���g~&<~���g~&<~���y�'x���y��y��y��gx��y��y��gx���y���y��gx���y��y��gx��y��y��gx��y��y��gx���y��y��gx��y��y��gx��y��Y��gx��y��y��gx�y���y��gx��y��y��gx��y��y��gx��y��y��gx��y��y��gx��y��y��gx��y��y��gx��y��x��x�����<>�����?<�����'���������<>������������������>�8��������������9>�<����'���O���y><χ���<�����|x����y><χ���<����|x���y����|z�O���y>=ϧ���<��y���y�Bx�O���y><χ���<�����|x����y><χ���<����|x���yBx�O���y>=ϧ���<����|x���y>=��?����ͳ�x��������￰����9￰��ͳ>=ϧ���<����|x���y����|x����y><ϧ���<����|z����y><χ���<�y���y�O����9������������'>O|���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������""""�++������������ꪪ��������������������������껪���������������說����������說��������������������ﯨ��������������������������ꫪ���������������������������㫾�����������������������������������������������������ꫪ�������������������������諭���껪�����������������������������������������������������������������������������������������������說����������ꫪ������������������������뫪��������+���������������������'"�����'"���������������'���������������������*��������������������������������"��������+���������������������'"�����'"���������������'�������������������������������+��������+������������������������������/�����'���������/���������������������������������������������������������������������������������������������������ʊ������8000000,p�70�0������"��G|T@��G|T@��?�?�����?�?������   <����� "�b���Xp`0���������������#F�������������������������������&�b&fc&fc&fc&fbc&fc&f�b&f�c&fc������?2���!����2����#��������𨪪�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������o�������i�<�<�<�?�=�=�=�����O���������<��D�����������������D��<������� @� @� 8͖ DS� DQ� DQ� EQ��8���������� ������ ������������������������?�����������������������������"�������������������������������ڪ��� �^@@��������������������������������/��������������������������?������~臀���������UU�������������������������������������>���胀���������������€�����������������������������������������������������������������������������_�������������������������������������������������������ᆰ����臀>�À�����������������������������������������������������������������������������_����������������������������������������������������������������Z��������������������������?�������������������?��������� �^QA����������������������������������������������������������������������������������������������������������?��������ǀ������̈�����������������������̌������̈�̌̌���LȌL�̌���������̌LL���̌�������̈�������������������������������̈̈ ���������? �����H ������@����������� ��������������� ���@��� ���İ�� ���H�������?H �������H������������ ������� ��?���������� �� ��������� �����H �����?H��������H ������? ����� ����� ��������H������������ ��� ������������ 8�����?H ����� ���������䠊��8�����������������?H�������į�� H�������į�� ����������� ������� ������?H���������� ������ ������������ ������������ ��������D��� ��H�������Ŀ�� ����� ����������� ������ ������������ ������� H ������������� ���������?����������� ������? ����������� �?H����������� �������H �����������  �������������������������������? ����������� �������� H���� ����������� �H�������ࠊ��� �����? ����������� ������������������������ ������������������������@���H ������?H������������ ������ ������������ꎺ�����������?��?����Ϗ��� 137�U�10��� �À� ����b�����,����,����,������,������,������,�����,�����,������,������,������,������,����,����,�ό����̌��b����b����B����,�ˌ����̌��b����b����B���,���h,� ������Ȉ( �� 8̈���̈�,����΢�����,������,������,�������,���H�(�<������ �Ì���̌��b���,�����.������.������.����̂����̃�Ȉ( �� 8̈���̈�$����N������$������$������$�������$���H�(�<������ ���̌��b���,����̂��.���������������̃�� ��Ȉ������� ���̌��b���,����̂�����������������̃������������Ȁ� ���� �ለ�b�����L�L�L����� ����������,���b�̢���̢�.���̢�����̢�.���̢��!���̢��!���̢�.���̢�.���̢�.���̢�.����b��b���̢����̬����̈�,����,����,� ����̼����̈�,����,����,� ��̂���������<����� ��Ȉ���������� �� ��������������������������������̌����̀��� �Ì��b�����,����.�����.�����.����̂�Ȉ��������̃�0232�� �� 8���L�̌��b�����<�� 8����̈�$��N������$������$������$�������$����,��"��,�������,��"��,���,�������̌��b����b����B����8�<������������� ��������<�@�� ��������������������#3��2 �Ϗ����� ������̌� �������Ƞ/� �̌�Ȉ�������H���HH�������̌�������Ȉ��̈�̀�H ��� ��̀�� ��������Ȁ� �����΢����,�����,������̈H�̌��̌�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ�⪏.����̂�����b��������Č�̈��̈������� ����̀�� ����̀�����B�������Έ�,������������B�������Έ�,������ ��̌�Ȍ�����̌�����`�����̌�ƌ��`�����̌���*��Ί��������� ����̀�� ����������̌�� �������̀� �����΢����,�����,������̈H�̌��̌�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ���.����̂��b��������Č�̈��̈������� �����ψ�,������ �����̈H�̈�����ȈH�̈h����Ȉ�̀������*���������� �������� ����� ��������̌����Ȉ��̈������Ĉ� Ĉ��� ��� ����̀�������� ������̈������� �����̌�Ȍ����������� ���̈H�̈������̌�Ȍ��`�����̌�Ȍ��`�����̌�Ȍ��`����� ���(�̈�,������� �H�̎��� �����̎��Ȉ��������̀�������������̈��̈(�̈�̄�� ���̈�������̌�� �(��/���̈H�Ĉ�����ȈH�̈����ȈH�L�����Ȉ������� �h �� 8����΢����,�������,����,������� �H�̌��̌��� �������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ�L��������Ϫ������o.����̂�o���b��������Č�̈��̈������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ� ��,�������,����,������� �H�̌��̌�������*��(���.̈������̌�Ȉ����(�̈�̌������̈�L ���̈�̌�ȈH�̎��Ȉ���Ȉ���H�̎��Ȉ���Ȉ����̀����������������̈��̈�������������̀�Č�̈����̌�ƀ� ����̈�,��Ꮘ���o.����̂�o���̈������� �������(�̈(�̈�̌��̈��̈�̀�� ������Č�̈����̌�ƀ� ����̈�,��Ꮘ���o.����̂�o�������̀��� ����������� ����������̈�̀��������B����,������Ȉ�̎������������̎��� ���� �����( ̈( ̈�̌��̌�������� ����̀�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ����.����̂�����b��������Č�̈��̈������� �( ̈(��/���̈H�̈�����Ȉ(�̈����ȈH�̈����Ȉ(�̈�L��Ḧ���� ��������H�(�Ĉ�Ĉ�̀��̌��̌�� ���� ���̌�� �������� ��̀�� ���� �����̈����̌��̈H�̌������������������������������ ���(��� �*�����̀� �����΢����,�����,������̈H�̌��̌��� ��������� ���(��������������� ������������� ����̀��̌�� ꂰ��̌�Ȍ�����̌�Œ��`�����̌�����`�����̌�� ��̌�Ȍ�����̌�Œ��`�����̌�����`�����̌������*��h �� 8����΢����,�������,����,������� �HĽ��̌��̌�� �������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ��o.����̂�o���b��������Č�̈��̈������� ��̀��̈�����̀���������B���������̌�Č�Ȉ�̀�����*��h��/� ��Ȍ�Ȉ����Ȉ��̈�����Ȉ� ̈������� ����/����,������������̌��̌�Č����������Č�����������ȈH�̌�Ȉ��̈� �����̈�,�����΢����,����H�̌�Ȉ��̈h �� (�������b����,��Ꮘ����.����̂����� ����̀�� ����̀�����������Ĉ����̎�����������̀����������������̈��̈�̀������(�̈�̈�̀��̌��̈������ ��Č����H ̈H����Ȉ���/����,��������̌�����B����� ��� �����/̈�̈��̈������興��� �����(������ϊ��������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ���o.����̂�o���b��������Č�̈��̈�̀�� ��������ϊ�̀�� ���H�̌�Ȉ��̈������� ���/��Ȍ��̌�̌�� �����̌�����`����� �����̌��̌�̌�� �����̌�����`�����̌�����`����ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ���o.����̂�o���b��������Č�̈��̈������� ��̌������Ϫ����(��/���̈H�̈�����ȈH�̈(����ȈH�̈����Ȉ������� �������������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ���o.����̂�o���b��������Č�̈��̈������� ����̀�� �����*�����������������������̈���� ��������Ȉ(�̈�������̌�� �(̰+��ḦH�̈��� ��H�h�̈�� ��ȈH�̈h�� ��Ȉ��/̈�̈���� ���h �� 8����΢����,�������,����,������� �H�̌��̌�� ������� �h �� (��,�����΢����,�������,�����*�� ���̌��� �������h �� (��,������ ��Ā�΢����,�������,����������� ���������ϊ�������Č�Ĉ����̌�ƀ� ����� ��,�����΢����,�������,���H�Č�Ȉ��̈� �����̈�$�����N�����$���������̌�� ���H�̈�@����� �������� �H����Č����H ̈�������(�*����𬂏�Č����H ̈H����ȈH ̈H����ȈH�̈������� �H��������Č�����������Č������������ �����̌��̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�Œ��`�����̌��������̌�̌����Ȉ�̌����� �*���������̪��ȏ��B�������L���̈H�� ��ȈH�̈H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈��� ��ȈH�̈H�� ��ȈH�̈��� ��ȈH ̈H�� ��H�H L�H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH�̈H�� ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈��� ��ȈH ̈� �*��(�*���� �����Ȍ��̌�������Ȉ��̈��� ����Ȉ�����������*���̀�� ����̀���������,������������������ ���̈�̌��̌�������Ȉ��̈��� �����̌�Œ����Ȉ���� ���������� ���������*��ʊ���̀�ƀ� ����̈�,��Ꮘ�⪏.����̂����Č�̈����̌�� ������ ��(ʪ���� �� ����� �������ȏ��B�����������̈H����ȈH�̈H�� ��ȈH ̈H�~ ��ȈH ̈H�� ��ȈH ̈H����ȈH ̈H����ȈH�̈H����H�H L�H����ȈH ̈H����ȈH ̈H����Ȉh�̈H����ȈH ̈H����ȈH ̈H����ȈH�̈H���ȈH ̈H����ȈH ̈�����ȈH ̈�Ā�������Ȉ��̈�������Ȉ3��Ȉ���������� �*謠����̀�����Ϫ��������������������Ȁ� �����̂�O.����b����̀����̈��̈����������ȏ��B�������̈H����ȈH�̈H����ȈH ̈H����ȈH�̈H����Ȉh�̈H����ȈH�̈H����ȈH ̈H����ȈH ̈H����ȈH ̈������h �� (����N�����$�������$����$�����H� �H�Č��̌�� ��������Ȉ�̀������ȏ��B�������̈H�̈H��������Č��������̌�Č��������̌�Č��������̌�Č�����������Č�����������Č�����������Č�������̌�����������Č�����������Č�����������̌�������� �����Ȍ��̌�������Ȉ��̈�������Ȉ��� ��� ������̌�������Ȉ��L��������Ȉ������� ������ ��� ����������Ϫ�������Ϫ��������Hȼ+ ��,�����Ȉ�� ���̌�Ȉ���������� ����̀�����Ϫ�����������������(�Ĉ(�Ĉ�̌��L��������������� ��� Ϫ�����(����*����*�ϊ��( �� (��̌�΢���,�������,����������������Ȉ����̀�Č����B��������̈��̈(�̈( ̈�̀��̌��̈���������������*�(�*����h �� 8��̌�N�����$�������$���H�Č�Ȉ��̈������ ���� ��������� ����������������������������(�*���*�������B���� �� ��Ȉ�,�����H�̌�Ȉ��̈���������� ��̀��<�@�� ����̌�������̌�̌�����̌�̌��������̌�Ȉ�� ���������������� ���������� ����̀�����������̌�Ȉ�� � ���̌����H�̈�����ȈH�̈� � � �����ନ�*��謢Ί⬢��ଊΊ��� Ί⬂�������*ଂϪ�(Ί���������̌���̌��������̌�̄��������̌����������������������̈���������Ϫ��ϊ���̀�� ����(������� ��������ଂ� � Ί������� Ϫ���*������ ���h̰/�� �̈�������������̀������������������������� ����/� �̈h��/� �̈hL�/� �̈�,����������1��h�h�h�\�\�\�l�l�l�l�l��������������������������������������ȏ�������� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������RSRC LVINLBVW� ~ �����O�O�O�PO�P�O�O G �� O4O�DO|O�|�O�RsModPIontroller 4ver.3)ver.2)�O�J� ����lO,QH� ����� �� ��ُ�� ���B~�4����5�����LVINModPILVINAI Read One Scan.vi����K�    @ device (1)T@@����0P@ high limit (0.0)@ low limit (0.0)input limits (no change)�@@����fP@@ no changeDCACGND internal ref.coupling (no change:0) @input config (no change:0)%coupling & input config (no change:0)@@���� scaled data,@@����@0���� channel (0) channels (0)@@���� binary dataH@ no changescaledbinaryscaled and binaryoutput units (scaled:1)@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)@iteration (init:0),@&[number of AMUX boards] (no change:-1)6@P @!status @code@0����source error outPTH0+DAQAI.LLBAI Read One Scan.vioLVINAO Write One Update.vi������   @ device (1)�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change),@@����@0���� channel (0) channels (0)@@���� scaled data@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)@iteration (0:initialize)6@P @!status @code@0����source error outPTH0.DAQAO.LLBAO Write One Update.viLVINWrite to Digital Port .vi����B��   @device@port width (8)@0����digital channel @pattern@iteration (0:initialize)PTH06DAQ 1EASYIO.LLBWrite to Digital Port .viLVIN modPID Sub����G��  @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)PTH0 modPID Subn� i386wicodeU�l$SQRVW��E�X�9�E�X�9�E�X�9�E �X�;�E$�XMR�E(�X/=�E,�XE=�E0��E4�XF=�E8�X&@�E<�X\N�E@�X�P�ED�X�@�EH�XB�EL�X�H�EP�X��ET�X����EX�X:�E\�X��E`��EdQRhU�^F��d$ZY_^ZY[]ÐU�l$SQRVW�XTQ�E(�X�����EX�E\QRhU��]F��d$ZY_^ZY[]ÐQRP����$P��\��d$ZY=u�Ð��̋@�@x=�7%���f�M�� �=��QRU�]��d$ZY=��f�E|f�Ef�Ef�E��$��� �7�����X�7�����P�7��D��T�7��j��� �7��~��D�7��D��� �7��L��� �7�����\�7�af=t7U�U`�d$��̋X�Kx�������Kx�f�E|f�Ef�Ef�E��̋X��� ��$�7��X����7��P����7��T��D�7��� ��j�7��D��~�7��� ��D�7��� ��L�7��\����7f�}��f����h5f�e@fDž��X.��䍅�QRP�u�{�L��d$ZYf�E�Ðf����5f�}t&�X 5���QRU��L��d$ZY�Ð�f�E��ɍ����H�Hƅ�ƅ�P������ XVW��� ���Q��Y_^���f�x�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP�]��d$ZY=t�Ðf����s3ƅ��븋������ω�w�F��$=�<=t ����(��w�� ������wf��F�,QRhP��؇$P�� �$hS�(�O��d$ZY=tA���X�2��䍅�fDž�QRP�uRhجU�+M��d$ZY�Ðƅ����f�x �nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP�]��d$ZY=t�Ðf����2ƅ�Dž�QRhP���$��D��d$ZYƅ�����<�hhU�UP�d$ ��(��<�hhU�UP�d$ �����<�hhU�UP�d$ ��\��<�hhU�UP�d$ ��p��<�hhU�UP�d$ �����<�hhU�UP�d$ ƅP����� XP������XPf���f��XVW�����PQ��Y_^VW�����TQ��Y_^VW�����TQ��Y_^VW�����TQ��Y_^VW�����XQ��Y_^Pf���f���XP��� R���� ZXVW��8��� Q��Y_^VW�����\Q��Y_^���f�x�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP� �\��d$ZY=t�Ðf����~/ƅƅ���SQRVW�E�=���E�������M���E�E�E�E�QRP�E�$�u P��f�$�<�I��d$ ZY=t�j�E �=t��E�P�E�E�X�8QR�u�hP�E���D$X�ݻH��d$ZY=t��E��E��m��}�������_^ZY[�Ð�uhP���$P��L�$�����d$ =tA���X].��䍅�fDž�QRP�uRh�U�-'M��d$ZY�Ð���f�x�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP�3�\��d$ZY=t�Ðf�����-ƅ ƅ �uhP����$P��H�$�����d$ =tA���Xh-��䍅�fDž�QRP�uRhP�U�8&M��d$ZY�Ð���f�x�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP�>�\��$ܳ=�Ðf�����,ƅ�P����nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP��\��d$ZY=t�Ðf�����$ƅ0P�Ep���X�X���䍅�QRPP����$��O��d$ZY=�V�ÐDž�Dž�P�Eh���XDž�t��(���Dž�Dž�ÐÐÐf����E$ƅ0���f�xB�nDž�Dž��XG��䍅�QRhhhhhP�N�\��d$ZY=t�Ðf�����#fDž�Dž��X����fDž� Dž �X��� fDž` Džl �X���d fDž� Dž� �X[��� fDž0 Dž< �X��4 QRhhh����P��� �$�h�\��d$ZYQRhhh����P��� �$�B�\��d$ZYQRhhh����P��( �$��\��d$ZYQRP��؇$hh����P��X �$���\��d$ZY�Ðf�� �rƅ4����xC������@C��$aO��d$ ZYf�E_^ZY[]ÐU�l$SQRVW��h ��h��` ��`��� ����� ����p ��p ��@ ��@ hU�UD�d$_^ZY[]Ð_^ZY[]ÐG������� � h��� c� 4 ��  �}  �r  � n  � \  � j �;�;S@, �@b X~��q F   � � _ : �/   � t . � �! )" # �# �#�5$��$��%� & ' J'�' �( )�) B* �*�*��+ �, 8- -. �. �/ 40u0��0 {1��1 >2�2��2 [34 �4 B5�5 �6 7�7 !8 �8�8 79n9�9N:<C<[j<_�<[�<[�<[�<[ =[+=[R=_n=[�=[D>��>�>�,?�?��?(@�tABlC�C��CBD�vD�D EYE�E�E;F�FG^G�G�G�-H|H��H�HGI�I�IdJ�J]�J]K]YK]�K]�K]L]KL]�L]�L^&M]\M]�M]�M]N]NN]�N]�N] O]�O$][c]_�][�][^[A^[~^[�^[�^_!_[^_[�h�88��$$P`$`b P         @����P b P         @����P �P"@P@flg@oRt@eofudf2PP @ Output Error and Output ChartpP   dfdPP   exdPP   txdPP   old` P   ZP"@P@flg@oRt@eofudfP Proportionalp dfdP exdP txdP old` P   VP"@P@flg@oRt@eofudfP Integralp dfdP exdP txdP old` P   ZP"@P@flg@oRt@eofudfP Desired Tempp dfdP exdP txdP old\P"@P@flg@oRt@eofudfP!Press to Escapep!dfdP!exdP!txdP!old`XP"@P@flg@oRt@eofudfP! Fan ON/OFFp!dfdP!exdP!txdP!old`< P �@�����P0����@����@����@����@����@����@����P!!!!d@����ZP0����   !!!    >P$@��P @ Output ` < P �@�����P0����@����@����@����@����@����@����P!!!!d@����ZP0����   !!!    <P"@��P@ Set Point ` `b P         @����P b P         @����P �P"@P@flg@oRt@eofudf0PP@ Set Point Setpoint and Temp ChartpP  dfdPP  exdPP  txdPP  old P   \P"@P@flg@oRt@eofudfP Desired Delta Tp dfdP exdP txdP old` P   b P         @����P LP"@P@flg@oRt@eofudf p dfdP exdP txdP oldV P$@����P@����0����P`0���� channel (0) `device``0���� channel (0) `device`` y` lo`` x  `device` `iteration (0:initialize)`0���� port number` y` x`0���� channel (0) `device` ` voltage `device`` y` x` Actual Time (ms) `line`0���� port number `!Press Esc to Stop VI``iteration (0:initialize)`  !`V P$@����P@����0����PV P$@����P@����0����PV P$@����P@����0����PV P$@����P@����0����P`�`h`6@P @!status @code@0����source error out`@ device (1)�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change),@@����@0���� channel (0) channels (0)@@���� scaled data@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)`@iteration (0:initialize)`� @device@port width (8)@0����digital channel @pattern@iteration (0:initialize) @���� @ voltage @����@0���� channel (0)!`�@!Press to Escape`@ Actual Time (ms)`�!`&�"P @ Control Output �P@ Desired Temp � `� @device@port width (8)@0����digital channel @pattern@iteration (0:initialize)!`` 6@P @!status @code@0����source error out`@ device (1)�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change),@@����@0���� channel (0) channels (0)@@���� scaled data@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)`@iteration (0:initialize)@ Desired Temp@ Control Output @����@ Control Output!` !`@ Actual Time (s)`�@ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki` @ Delta T@ Desired Temp @@���� scaled data`@@���� binary data6@P @!status @code@0����source error out`@ device (1)T@@����0P@ high limit (0.0)@ low limit (0.0)input limits (no change)�@@����fP@@ no changeDCACGND internal ref.coupling (no change:0) @input config (no change:0)%coupling & input config (no change:0),@@����@0���� channel (0) channels (0)H@ no changescaledbinaryscaled and binaryoutput units (scaled:1)@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)`@iteration (init:0),@&[number of AMUX boards] (no change:-1)`P @ delta XP @ delta X@ Actual Time (ms) !`�@! Fan ON/OFF @����@0����channel @����@0���� channel (0)�@ Integral�@ Desired Temp�@ Proportional�@ Desired Delta T`�`�`$`$``````````````````````````````` `% ` ` `% ` ` `% ` ````` `% ` ` `% ` ` ` `H`�@��7�@� �7�@���.��@V�.���@".���/?v�+ I���@N@r�@Y@I@$?�V��@TB�@@^@9@?����"0 0@@@�\(�0BB�R0?�@.0?v�+ I�000 d:\automated\lv51\lvsource\gencode.cGenRangeCheck�d:\automated\lv51\lvsource\gencode.cGenCopyProcs1d:\automated\lv51\lvsource\gencode.cGenCopyProcs2$d:\automated\lv51\lvsource\gencode.cGenCopyProcs3nd:\automated\lv51\lvsource\gencode.cGenDefaultProc����<�������(�4L\�hkpH| f ,P0�<T����VIDSModPIVIDSWrite to Digital Port .viPTH0VIDS modPID Sub�PTH0VIDSAO Write One Update.vi PTH0VIDSAI Read One Scan.vi�PTH0%�5.1Oldest compatible LabVIEW.OdO�O�O���p�PP�P 2@P @ Output Error and Output Chart@ Proportional@ Integral@ Desired Temp@!Press to Escape@! Fan ON/OFF0@P@ Set Point Setpoint and Temp Chart @ Desired Delta T����������������This VI is used to control the temperature of an Aluminum Plate. The desired control temperature, or setpoint, is maintained by sending a 0 to 5 Volt signal to a pair of 4.7 Ohm heating resistors wired in parallel. The output voltage is determined by the PID Calculations VI, through the use of a simple PID Alogrithim. The user can change the proportional, derivitive, integral control gains as the VI is running. The user can also vary the setpoint temperature. A fan is controlled by a button on the front panel. The fan can be turned on at any time by the user to cool the plate, thereby creating an external disturbance to the thermal system. The recommended setpoint temperature range is from 80 to 120 degrees Farenheit. See PID Calculations VI for more information.�����������<��"��!��!��!��!��!��"��<����� �� � ��i�"�I�"�I�"�I���I��I��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������DTHPD�$O88��~L��!� @ voltage �@!Press to Escape� @device �@0���� channel (0)�&�@���� @ voltage8�,@@����@0���� channel (0) channels (0).�@����@0���� channel (0)"�@ Desired TempB�2@P @ Output Error and Output ChartN�>P$@��P @ Output ` "�@ Proportional �@ Actual Time (s) �@ Control Output�@ Integral� � (�P@ Desired Temp � @ delta X<�0@P@ Set Point Setpoint and Temp ChartH����L���Y>  Fan ON/OFFH"l"O�c �8���c ���8UD�&��3����&����3�  Degrees Fc�����+���������+���Setpoint and Temp ChartQD^�k�^�k�13.55RD�³������´�����250.00\�^=�k����^>���k���� Actual Temp. (F)RD��.� �.Fan ONSD)�6�)�6�SecondsSD\�i�\�i�Seconds[�f��s���f����s���Desired Delta TP�z�������z���������0.00]D�I`�]����Ia���]�Controller ValuesN�M�"T���N���"T��� N�(��5����(����5���� R�'N�4z���'O���4z���214.06QD�,�90���,���90100.0^D�H�!����I���!�Actual TemperatureND{]�e{^�e���0 WD�<�r�=�r��� channel (0)MD_�l�_�l����1RD^[k|^\k|���deviceH�DP#O�a�̤b�����H�D�"O��� ��� ���H�D\"O� � ��� H�D�"O��/��/���MD�� ��� ����0TD�����������channel MD�����������1RD�����������deviceH�D�"O�����������SE��3��3��� False PD�*��*����5.00MD �� �����yPD�$��$����0.00ND�������loPD�����������5.00MD�����������xPD =S >S���0.00PD 9O :O���4.99H�Dt"O�����������SEd{q�d|d���� False MD�����������1RD�b���c�����deviceMD�����������0WD�I���J����� port numberQDbobo���32.00MDR_ R_ ���yQDa�n�a�n����36.43MDQ�^�Q�^����xH�DD$O���3���3���bD6�D46�D4��� AO Write One Update.viWD8[E�8\E���� channel (0)MDJVW]JWW]���0RD%T2u%U2u���deviceMD%z2�%{2����1VD�X���Y����� modPID SubH�D�$O�}���~�����PD\ni�\oi����0.00SDLaY�LbY����voltagePD�����������0.50MD���������yQDO�\�O�\����15.00MD?�L�?�L����xPD7D(7D(���0.00\D'��4)'����4)���Actual Time (ms)RD �-  �- ���deviceMD - -���1dD8�F)8�F)��� iteration (0:initialize)MDI!V(I"V(���0LD[=hD[>hD���MD[IhP[JhP���0WD5�B 5�B ��� port numberMD5B5B���0_Dk�y�k�y���� AI Read One Scan.viREQ^!QQ!��� True MD�¯ɢï����0bD���b���b��� AO Write One Update.vi`D=)�>)���� Press Esc to Stop VIeD|��|����� Write to Digital Port .viMD�����������0dD�Y���Z����� iteration (0:initialize)eD4+�5+���� Write to Digital Port .viQD>�L�>�L���� ModPIMD�������0RDer#er#���0.0055H�D�$Or���r������ RE������� True SE�6�W�7�W��� False #�'� #�%� �ڌ� {�{� Y�]� Y[ ������ ������ �!;�!> �21�25 �#3�#5StopOFFStopOFFOFFONOFFONFPHPModPI$(FPHP#��O8$ 8$'�$ m $�#,$Q $6P�œ��P $XL�"��P���� ,�7 4 J \Fk���[�������FP0 C � �~��[������0 {*!B~_���`@ 8J!R�a���p�����p��q@ 8L!@�O���m�����l��m@ 8K!@�O���n�����n��o@ 8$!AINU��^��^��_@ 8%!SI`U��^��^��_@ <"!@SOd��Z�����Z��[@ <#!RSad��\�����\��]@ 8M!@gO{��h�����h��i@ 8N!Rga{��j�����j��k0 o! =Fd���[������0  �v�"���\������@�`40#�6��(#�6� �����0 2`(#�(����0 2`-#�&���4  6`'�6𳳳�FP@�@4�p�(���xp�(� ������ 0 2P(�ڍ���0 2P-{�|���4 6P�”��FP0  �m�8��[������4 $ը�곳����`FP0 ������ |�@ P ��f9��|(���p�( P��� 8 �4 F� �fA�u|��[�FP4  2� ��yB��p��\������dFP@ 2� @�w9��@�pⳳ��p��l�@ 2� ���9��@�o㳳��o��k�H :� �zB��H�0�����0��/��.��-�0 � ��w@��r��[������0 � ������� |@ P ��f���� 4�"���(  \ � �  D �4 F � �f��u���[�FP4  2 � ��x������\�������FP@ 2 � @�v����pⳳ��p��l�@ 2 � �������o㳳��o��k�H : � �y�����0�����0��/��.��-�0  � ��v������[������0 � �!� ���� |t@ P ��/��_+ @�$��x(  h � �  P �4 F  �/��E+��[XFP4  2 ��N��]���\������hFP@ 2  @�L��U��pⳳ��p��l�@ 2  ��U��_��o㳳��o��k�H :  �O��[��0�����0��/��.��-�0  ��L��_���[������0� �#� (���|�4O d�D����@�C\��4 G �~������[FP<  r �S��mͲ��FP�O�  ��D��|��J�������D��|ӳ������J�D��|ӳ������K�D��|��J�D��|��K0��B� \���0hB�|4 � 6��[4FP4Od�K���H@�r\��4 G �K��Z?��[PFP<  r �b ��9$FPO�  ��^���H�Q�������^���H�������P�^���H�������Q�^���H�P�^���H�Q0@��s� pH��< � � � �dd("��4 ��%��4���[HFPp^��m�8~������pG���g0 J& =�M��[���l,`��@��@��t0`P@�p^(���l|�-,�",^@�_���g4 J �����,��[������DFP0 C �� |��[������0 {*!v����`@ 8J!����p�����p��q@ 8L!t���m�����l��m@ 8K!t����n�����n��o@ 8$!u�����^��^��_@ 8%!������^��^��_@ <"!t�����Z�����Z��[@ <#!������\�����\��]@ 8M!tԃ���h�����h��i@ 8N!�ԕ���j�����j��k0 o! q����[������0 J& q�{��[���0  ����X���\������@�`40Y�l�$`�Y�l� ���@p�0 2�(Y�^���0 2�-Y\��4  6�]�l쳳�@FP@�@4����^�����^� ����0`�0 2�(��������0 2�-��������4  6�������LFP0  ����l��[������4 $�]<�l���������P�������41 B��`����]����FP02@��� ���2�"@42 B��� ��]���xFP03@��� �t2"�43 Bt� ��]���|FP04@�?0 �؛�/� 44 B���0��]���\FP45/t p�?�_h5 � < �450 < �&�O�Z�Th5 � 5 <h � �450 < (%�E�O�Jh5 < 5 <�� �450 < ��E�O�Jh5 � 5 545 2 � ��� ���]���|HP06  � ��� ���`����46 B � ������]����HP7 � $ X,7� = �� � 7@� � �@7P������X�@@7�47 2$ �������]���tHPH8 :$ �����0������0��/��.��-�08 3$ �������c����48 B$ ������]���xHP,9$x��,9�d?$� � 9@����49t� 9���09@�E�d ���� P49 B ������]��� FP4:/t��%�E(:�8 :� p�84:0�$<�5�@�::� :�E�X84:0��A�+�5�0:8:�x�: �@����������4:t\�P '4:/@tx�� �gv:�8:4tp����G�:0P0:5�hU������:| :@�h8 �0:5��T������:� :@�/��Ǭ0:5�V������ :@�>�0 :@�P,:0P|� l4:t� �!+:��0:-��e �� �D:ct`o6�_x�:<�:�4:b�Xv6�_}J:� :@gP��4:b (Y�6�6�6:< :@�<: �| :��T� :����4:0A��[�����v :�\ !�4:0@�@\���v:� :�!�tǬ4:0@��]�����v:T :� ��#�4:0@�^������v:�4:t �I�  :B�Ǭ<:�$1�P 4��4��]����FP ;�%(,;�&(& ,8���!;�H0;�,;���t���&; ;�;0;H%�;�H0;.�ld����� ;B�� ;B���;,L� ;@@���� ;B� �Ǭ;X�;+�T ;@@�!��Ǭ4;Ht�� 8 ;B+%(Ǭ;�%X4;/���#Vq;�H� ;�(P�4;0�4g  q;� ;�@h�4;0��c�q;H ;��4;0�b �q;�4;�L#� 2;X�@;P���,���j��;�4; 2h ��+���]���lHPH< :h �)��0������0��/��.��-�0< 3h ��,���c����4< Jh  ����]���pHP,=h��8,=�ih� � =@@��,=,X�T4=��  3@=P!���&�!p�l��=!�4= 2t ��%���]���\HP>ǬT�>@�#���#�H> :t �#��0������0��/��.��-�0> 3t ��&���c����4> Jt ����]���`HP,?!<� �! ,?��kt� � ?@�\!�!�4?t��� )@?P#������#l�n��?#�4? 2" �������]���THP@#��H@ :" �����0������0��/��.��-�0@ 3" �������c����4@ J" ������]���XHP,A#8"p"�#,A�"\m"� � A@� �#�#ĬA� Ԁ�@ �8A4t$ȟ���IpH,A?�H\I $� A@$���?d��A$�0A-�%x_ our AB� %(ǬAT%X%�,AL�%X A@@�/�%(Ǭ,A�%�A��pA�p��A+8,A�p&�&�&����$A*�A&�A)�0A&X*�,A�p'D'0'���%A-�A'XA,�0A&�+�A&X&�0A.�p(o &,) AB&�'�� AB'X'��A'�'�(0 A@@�p(P'��4A�)0(�!4�A(P)� A�(0,A&�)xh)�� �A)� A@&�*�)L)�@AP)L� ;U)��p��A**<*�4A 2)� � <T��]���dHPHB :)�  7=�0������0��/��.��-�0B 3)� � ;U��c����B'�)�+h4B&X,>P 64B��.� 50B-�p+�a agd BB&�*�+8+h BB'X-�+8+�B+h+�+�B'�,�+� B@@�p++8+�B(0+�B)�+h,B+(P@,B'X,�`,�� B,� B@'X-�,d,�@BP,d�7Q-�f��B- -T-�4B 2,� � 8P��]���hHPHC :,�  39�0������0��/��.��-�0C 3,� �7Q��c����4C&�.. 7C,�+��C-�Dd�D�C+r�d4Ct/��p!4Ct/ܙ� -C%��{lC5p2d0C@�2�d0��(�0D4C B0������]���TFP EB101�5p EB1�1�5pE22(2d E@@��/t1�5p0E-��6���;�A�>4Et2�;$!E0]4@EP4d�~a��48��@E4�4E 23 ������]���LHPHF :3 �����0������0��/��.��-�0F 33 �~�����c����4F B3 a����]���PHP,G43X3�3�,G1�3D�3�  G@1�4�4d4�4G1`4�=�9G4��� GB102�\�4G/t5T��3QpG5p5�6@ G5 /t5�5p4G05 5�W�#�.�(pG5p G5 f�5�\�4G05 6,Z��#�pG5� G5 [�6`7�4G05 6���#�pG6@ GB1�8�2�\�G25G56�8d8G(�7�Q��+�78G7L4G'�8R�9�I�E7 G�f�77� G@�77�G7�7� G�[�7L7� G@�9�7L7�G7�7�,G7�7�ElS�ht G@@��f�2�\�G2d8d4G1`8�;�;G6���G1���G=4��,G2(4�=46���,G�9�0�h� G9� G@�9�9T9�G9�l\��,GQ�T �n�� 4G����GKx���΀�� ��HGe��U�U�HG2����TG7�6@�G8�@����>�������4Ҳ=����<�wG=44G 2< �������]���DHP0H < �������`����4H B<  �H����]���HHPI<�SMШ\4SQdQ[=SOL�,SȬ��DS,S �Dt�8�����+S���0SQdx�,SDR,RR���*SSR@S0SQ�T4SQ�Qd0S.DR�PNEZKTH SBQ�R�R� SBR@R�R�SR�R�S S@@DX�R�SSZ���4S"�E� #+ ' S"�E�ST S@��htSh S� S�j��S�S S�8Sn\SR�SS4S3K�M|�D�T�L� SK�T�T�4S3K�T��D�T�L�ST�@S1�tU|UH�Ww�8�tO4S KU�W����]���HP0T����������(Ǭ�0T@�V<�U��|����U�4T BU��|����]����GP,U�t��04Ut�0�H 8U:tV�� ����`U�@V� U@Vp �V�0U;Vp�,����HU?������Uq�UElS�U ����@��U���" [@>� >4U�Wl��!@UPZt�Zlk�ZH���UZ�4U 2Y �[mj���]����GPHV :Y \hhn�0������0��/��.��-�0V 3Y �Zlk���c����4V JY K`Z���]����GP,WZYhY�Y�,WQ�YTY� � W@Q�Z�ZtZ�W\�`4WQdS8q( ?pWP��+}G€G�@+�W��04Wt;l� a,WQ�[��l�� �W\ W@Q�u$[�\4Wt\d�� .W{��84W/t\��J�j�EW\�]4 W\�f�\�\�4W0\�] ��Z�g�`EW\� W\�2�]T��4W0\�]���N�Z�TEW]44W/t]�q���hW]�^T^� W]�cp^ ]�4W0]�^@�w�����hW]� W]�Kx^t`�4W0]�^��������hW^T W]�f�^�\�4W0]�_�w���|�hW^�@WP`������`X����W`�4W 2_$ �������]��� HPHX :_$ �����0������0��/��.��-�0X 3_$ �������c����4X J_$ ~�����]���$HP,Y`$_x_�_�,Y�_d�_$� � Y@�Kx`�`�4Yta�� ,Yz4h YS�i�z��Ycp_������_�4Y/tbJ�j iYb8b�c Ya�fbX]�4Y0a�b��P�eZiYb8 Ya�cpb�]�4Y0a�b�Z�e�_�iYb� Ya�e�c(e�4Y0a�c\�P�Z�U�iYc4Ytc�a< Y]�b�,Ym mTm�m�HY>������@YPe��M�^�eh����Ye�4Y 2d4 �N�]���]���HPHZ :d4 O�[��0������0��/��.��-�0Z 3d4 �M�^���c����4Z Jd4 >�M���]���HP,[e4d�d�e,[�dt�d4� � [@�e�e�e�4[tfd:� 4[tfH�� [b8 l[e�cp[E���' '�� �04[tg$�0,[\�^�8d5�7�4[tg��| "[��J��8[(�SȎ6B+<g�[g�4['�h��69BI��(Ho9����E0o-��p�a-i3e0 oB��p�i� oB�����i�o�0�P�� o@@�gP�i�,o���؈����o�o0o��V8of�|΀}�  ��}�� �`  �>@  � �� �x�  � �  � �� �x� � @oP9T���!����@o�IJ��@4o  2�h ��� ��]���HPHp :�h ���0������0��/��.��-�0p 3�h ���!��c����4p��[��� 0,p��ȳ����� p��p��0p���hp����0p.����s��y� pB��D�t pB���D��p�t���� p@@��@�D�� pB��p�i� pB���i�p�H�P p@@�h@�i�p�еL���p�pe0�e�Hph@e��e��pgP}J@ey}y�eJ�e0@pP��c�t%�@����p�\����4p 2� �ds$��]���HPHq :� e�q�0������0��/��.��-�0q 3� �c�t%��c����,q���4�� 0q�H q@������H,q����H�P4q���0�� 1q�H�q���ke0�e!k!�qx �t�� !�#�07�7��ELGhH|S�`�e�h S䍼��� U�,qB$ <$������qj���G�/t �� p �4rt���@  �r 7��8�8�� o@ �r��4rt�\X4 ����� �O?�����`LO@����Ҵ�OA�����hOB�����\OC����ӰOD������OE�����P(OF����Ԩ OG�������OH�����THOI����ը@OJ�����8OK�����\0OL����ְOM�����ON�����\�OO����ר�OP������OQ�����l�OR�������OS������OT�����l�OU�������OV������OW�����hPOX�������OY������OZ�����h�O[�������O\������O]�����h�O^������xO_����� �O`�����txOa�����܀Ob�����0pOc����ހhOd������Oe�����0�Of����߄�Og�������Oh�����@�Oi������Oj������Ok�����`LOl������DOm����� ,On�����$Oo�������Op�����L�Oq�����`Or�������Os�����D�Ot������O������d#O�����\#O������#O�����$�#O�����4�#O�����D�#O�����T�#O�����d�#O)�����t�#O*������#O+������#O�����<"O�������#O������P"O������D"O���� $O���� �&O�����O�����0�&O�����۴�&OModPI~zThe VI will perform the calulations for a PID control alogrithim, and determine the output based on the three gains, the setpoint value, and an input value. INPUTS to VI: Input: Actual output from the system. Setpoint: Desired output of the system. Kp: gain constant for proportional control action. Ki: gain constant for integral control action. Kd: gain constant for derivitive control action. Iteration: number of iterations of the PID Calculations VI. On the "0th" iteration the VI will reset the Integrand and previous error shift registers to zero. OUTPUTS from VI: Control: output from the PID transfer function. Actual time: time between two consecutive samples. ALOGRITHIM: n = current iteration number Error(n) = Desired output(n)-Actual Output(n) Sum Error(n) = Sum Error(n-1) + {Error(n)* [t(n)-t(n-1)]} t(n) = current time Control Output = Kp*Error(n) + Kd*[Error(n) - Error(n-1)]/[t(n)-t(n-1)] + Ki*Sum Error(n) NOTE: This VI is designed to be used in a "while" or "for" loop, with the iteration counter wired to the iteration input of this VI. wE�h�����������������? �ZU����������������?�*몪��������������������������������������������������������������������������������������������*�������������*������������������������������������������ꫪ���������������ꫪ�������*�����������������������*����������~�������������*���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������:�Ȍ�� Ȍ����� �<000000�?0000�?0�80�?0���������̈���̈�  ̌��B̈�  ̌������  ̌������  ̌H����33#3�#33��3333333�����#333�333333333333#33333��? ��������������������������������������{���?Ͽ<����y�������>���ø��0��8��?���ø���������x��ͳ�<������<~�x����������������������������������������������y�{����8�� ���y�y>�������>���|������� ���L�����L��LDD�D���DLLDDDD��D�̌HDDDDD��LD��LDH�D��L�������8�������Ġ���8�������Ġ���8H��������Ġ�� ����D����H �������������������� ����D �H ���������D H ��������H��������������D���H����������� H�������������������������H������������H���������H����������H���������?H�������@��� ���������� �������������� �������������������ࠊ�������� ���������������������������� ����������Ȭ �$����̌�� �@������� �È�Nb�����$��L�.���L�.���L����@���Ȉ( ��8̈�,��΢�����,������,������,���h��,������ �Ì��b�����,����.�����.���̂����̂�Ȉ( ��8̈�,��΢�����,������,������,���h�� ������ �Ì��b�����,�����.������.���̂����̂�Ȉ� ��8̈�,��΢�����,������,������,������,����B� �Œ��b�����,�����.������.���̂����̂�Ȉ� ��8̈�,��΢�����,������,������,������,�����L��������� ���� �Ì��b�����,����.�����.���̂����̂�Ȉ33�� ������������������ ��L�.������̈���������.������̌���.���,����̌���.����,��������������̈,����̌�������.������̌�������.����,����������.���,����̌����������Ȥ ����/�� �̈��̎��� ���Ȉ��̎��� ���Č����Ȉ� ̈��������̌�� ��������� �(�̈��̈�̀�� ꂰ��̌��̌�Ȍ�����̌�����`�����̌�Œ��`�����̈H�̌��̈(̰+���̈H�̈���Ȉ����Έ�,������������B�������͈�,������̼����B������ ���̌�����`�H�̈hL� ��Ȉ(��.���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈h����Ȉ�̌�� ����H�̈�����ȈH�̈h�� ��ȈH�̈����Ȉ(��/��� ����H�̈��� ��ȈH�̈(�� ��ȈH�̈�� ��Ȉ(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ(̰+���̌�Ȍ��������Č�Œ��`�����̌�����`����Č�̈����̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ���+��Ȍ��̌�Ȍ��������̌�ƌ��`����� �����̈( ��(��,����������,��Ꮘ̂����Ȉ(�̈�̌��̌�Ȁ� ���,�����(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����ȈH�̈(����Ȉ������� ��̀�� ����̀�� ����̀��̌�� �����ψ�,������ ������������� ����̀������̈������� ��̀��̌�� ����̀��̈������� ����̌��������̈�̀�� ��� ��� ������������ ���̼����B���������� �����ψ�,������̌������̈��̈������� ����̌�� ���������� �������� �������� �������(�̈(�̈�̀�� �����L��B���� ̈�̀�΀������L ��� ���L������ ��������̈� ������ ��,���������(��/��Ȉ�������������̎��� �����������̀�������������̈��̈�̀�� �������� �H�̈������̌�� �(�̈������������̀��������������� ����Č��Ȉ(�̈� ̈�̀��̌������ ���� ����Č��Ȉ(�̈� ̈�̀��L���@��� �(�̈�������������̌�����`�H�̈����̌��̈��̈�̀�ƌ��`����� ����Č��Ȉ(�̈��̈�̀�� �(�̈� ̈�̀��������̌��̌�� �(L̈( ̈�̌��̌�� ������̀�� ���(�̈��̈�̀��̌�� ����������̌��������̀�� ��̀�Č�̈����̌�ƀ� ���΢����,���������� ��̀�� ����������̈������̌�� �����(�̈(�̈��̈�������� ������̀�� ����̌�� �����̈H�̈�����ȈH�̈h����Ȉ�L��� ����̀�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�����b���H�̌��̌�������� �������ƀ� ���΢����,���H�̌�Ȉ��̈������� �h ��8��,��Ꮘ̂�o��Č�̈����̌�� ����̀�ƀ� ���΢����,���H�̌�Ȉ��̈������� ��̀�� �����̌�̌�� �����̌�����`�����̌�����`�����̌�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�����b���H�̌��̌�� ����̀�� ���3��ʀ��� �(�̈�̀��̌��̈�̌�� ���(̠+���̈H�̈��� ��ȈH�̈�� ��ȈH�̈h�� ��Ȉ�������������̌�ʀ���� �����ʀ����,������� ��̎��Ȉ���Ȉ����̎��Ȉ��������̀����������������̈��̰̈+��Ȍ��̌�̌�������̌�����@����� ����̌��̌��̈( ̈�̀�� ����� �(�̈��̈������� ������ƀ� ���΢����,���H�̌�Ȉ��̈������� ���� �������(̰+� �̈��������� ���������������� ������� ����������.�(�*��������� � ��̀������*������/��(���̈�� + �����*� ���������̌�� ���� /�� ���� ������������������ ��(�*�"�*����/�𨂏 ���� 訨����*���������� ��� �� ��� ��*���������� ���,������������.���,��,������������ �� �������������.������ ���������.����,�������������� �� ���/����� �,��,���������� �,��,������������,��,�������������� ���,����/� �� ���� �������� ��Ȁ��� ������ ��� �����/��(�*���� ���*��7Q���0��q����*��������� 򨂏����������������*����������*������*���������*��� ����������� � ���� ���� ��������� �� ��� ������*�������� ت ���+������������������������� ��������/�������������*���������������(����*���+������/������������� ��������_� 4@�7���30W3����333333030P�TPOE�@OU����� ��(/�� �������h�h�h�X�X������ό ���������������������������� �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������RSRC LVINLBVW�d �DD� <�������� -�F�C�� �"?8� ��ُ�� ���B~�3�E#���������LVINPID Sub��� �  @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s) � �PO c8� P+ P   cPP"@P@flg@oRt@eofudfP Kpp dfdP txdP oldP ext P   cPP"@P@flg@oRt@eofudfP Kdp dfdP txdP oldP ext P   cPP"@P@flg@oRt@eofudfP Kip dfdP txdP oldP ext P   c\P"@P@flg@oRt@eofudfP Desired Outputp dfdP txdP oldP ext P   cZP"@P@flg@oRt@eofudfP Actual Outputp dfdP txdP oldP ext P   c\P"@P@flg@oRt@eofudfP Control Outputp dfdP txdP oldP ext P cVP"@P@flg@oRt@eofudfP IterationpdfdPtxdPoldPext P   c\P"@P@flg@oRt@eofudfP Actual Time (s)p dfdP txdP oldP ext P   cTP"@P@flg@oRt@eofudf P Delta Tx dfdP txdP oldP extV P$@����P@����0����P(!`milliseconds to wait(hmilliseconds to wait( ( (`y V P$@����P@����0����P c cd� � Pmillisecond timer value   @millisecond timer value c@ Desired Output@milliseconds to wait c@ Kp @ Ki �@ Kd! c @ Delta T�@ Actual Output@ Iteration�@ Desired Output �@ Ki �@ Kp� @ Delta T  @milliseconds to wait�@ Iteration ch c c  c , P vPvPvPvPvPvPvPvPvP cd c�4�H1 � � p���� ��^ i� � 0 L T p�����R���@���@���?tz�G�{���@T���@S�33333���@ \(�À��� ���?�z�G�{�������������?v�+ I�� 0ptJ��P����l4"@Ph����`��D�PX�������rt�@:�@��@�D���@: �@��@�I:M>QXY\a`�E h@�`@�l@�p@�P@���edt@ 6X�0n(J��8vT�8vH�@z0n0n8vijVIDSPID Sub�i386^+�~codePP���Ew�$+�~�E\�EPPU�E��d$=�Q=� �Ð�)���Ӏ}�.�EL�X�C,��p�{0tVW��p��(��_^�CD��P�{HtVW��P�����_^�C4��l�{8tVW��l�����_^�C��h�{ tVW��h��H��_^�C$��`�{(tVW��`�����_^�CT����C<����C\����CL��t�{PtVW��t����_^�}������E$�E�Eƅƅtƅ�ƅ4ƅ�ƅDƅ���4�8tQRU�י��d$ZY��ɍ���ƅ���DthhU�E�P<�d$ ƅ����f�x�� ƅ���ɍ���ƅ�ƅ�P���R���dZX���f�x�� ƅ���d=~�F��ɍ���ƅ�ƅ�VW��x��I������_^P��M���XVW�����ah�6�,$XX�����_^���f�x�r ƅ������u0�.�~�E\�EPQRP� �k��d$ZY�ÐQR�t��ZY����QR�t��ZY�����QRPQ�uh�8k��d$ ZY=�̸/�~�E\�EPQRPQ���h���jk��d$ZY�}vuQR���Q����d$ZY�ÐQR� �ZY�����aTQRP�EP�$Q����[񪁍d$ ZY��ÐQR�������d$ZYQR����=𪁍d$ZYÐQR��������d$ZYÐQR�s��ZY���}v�F���ƅ����f�x�F �Eh�x��VW�����x��_^VW��������_^VW����Q��_^VW����Y��_^P�����X����ɍ����H�H�H �H�H�H�H�H �H$�H(�H,�H0�H4�H8�H<ƅ���4thhU�E�P<�d$ ���thhU�E�P<�d$ ���thhU�E�P<�d$ ��thhU�E�P<�d$ ��tthhU�E�P<�d$ ���thhU�E�P<�d$ ƅ�VW�� ��h��_^VW��@��l��_^VW��0��p��_^VW��X��t��_^���f�x��ƅ���`݅ ���ݝ ƅ�VW��H�� ��_^���f�x"��ƅ�݅Xh��E�,$XX��ݝXƅ�VW��(��X�������v3h �$�$�������������������Xv��P�$���$)$X�؉����_^���f�x&�Xƅ�݅ ݅��ݝƅ����f�x*�_ƅ�݅0݅ ��ݝ0ƅ����f�x.�fƅ���(��u0�i2�~�E\�EPQRP褅k��d$ZY�ÐQR�o��ZY����QR�o��ZY�����QRPQ�uh�84k��d$ ZY=�̸h3�~�E\�EPQRPQ��h�� �{k��d$ZY�}vuQR�� ������d$ZY�ÐQR�몁ZY����aTQRP�EP�$Q����쪁�d$ ZY�� ÐQR�� �8𪁍d$ZYQR����몁�d$ZYÐQR�� �p����d$ZYÐQR�n��ZY���}v����(ƅ����f�x2�:ƅ������()ȉ��ƅ����f�x6�Aƅ�h����,$XXh��e�,$XX��ݝ8ƅ����f�x:�4ƅ�݅8���P���X��zt��Ȉ�Tƅ����f�x>�*ƅ���] ��8�~�^���P�] �9�~�$���P5] �K9�~�����P�]  ��9�~����P9]  ��9�~�v���P�]   ��9�~�<���P] ! �3:�~����P7] " �m:�~�����P�] # ��:�~����P�] $ ��:�~�T���P ] %�;�~����P[ ] &�U;�~�����P� ] /��;�~����P� ] 0��;�~�l���P� ] '�<�~�2���P ] (�=<�~�����PA ] )�w<�~����Pt ] *��<�~����P� ] +��<�~�J���P� ] ,�%=�~����P ] -�_=�~�����P@ ] .��=�~����P� ]  ��=�~�b���PD ] � >�~�(���_^ZY[]Ð����������*U�l$SQRVW�T$ QRP�E@�$R�8����d$ZY=u�_^ZY[]Ð������]���QR�u�?P���d$ZY��%U�l$SQRVW��}#uQRU�u�`��d$ZY�_^ZY[]Ð������F�����U�l$SQRVWQRU��`��d$ZY��_^ZY[]ÐU�l$SQRVW�u�[>�~�F ��>�~�F��>�~�F�W+�~�F@�?�~�FDQRhU�p�`��d$ZY_^ZY[]ÐX�����  ,�b�{������������� X�l | ����������4�G�\�k S �� �t�������L�+�~����(� ��Vnd����*�B|L����4>$,4<%�BJ�� . D Z w CODEPP�D��t��%�6.1Oldest compatible LabVIEW.�6��.��/�/��p�PP�P @ Kp@ Kd@ Ki@ Desired Output@ Actual Output@ Control Output@ Iteration@ Actual Time (s) @ Delta T ~zThe VI will perform the calulations for a PID control alogrithim, and determine the output based on the three gains, the setpoint value, and an input value. INPUTS to VI: Input: Actual output from the system. Setpoint: Desired output of the system. Kp: gain constant for proportional control action. Ki: gain constant for integral control action. Kd: gain constant for derivitive control action. Iteration: number of iterations of the PID Calculations VI. On the "0th" iteration the VI will reset the Integrand and previous error shift registers to zero. OUTPUTS from VI: Control: output from the PID transfer function. Actual time: time between two consecutive samples. ALOGRITHIM: n = current iteration number Error(n) = Desired output(n)-Actual Output(n) Sum Error(n) = Sum Error(n-1) + {Error(n)* [t(n)-t(n-1)]} t(n) = current time Control Output = Kp*Error(n) + Kd*[Error(n) - Error(n-1)]/[t(n)-t(n-1)] + Ki*Sum Error(n) NOTE: This VI is designed to be used in a "while" or "for" loop, with the iteration counter wired to the iteration input of this VI. �����������<��"��!��!��!��!��!��"��<����O�I�I��O�I�I��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������,DTHPD`6�88$+�~t��!� "�@ Actual Output�@ Iteration� �@ Actual Time (s) �@ Control Output(�@millisecond timer value*�@milliseconds to wait�@ Kp�@ Kd�@ Ki �@ Desired Output�@y� @ Delta T�h���0�0L0\|\|��L����(((�L������������0LHHH��\\\� Ne�r�e�rڳ��KpH�2�xυ�xЅ����N���ڽ��ڳ��KdH@3������������N�֓͠Πֳ��KiH|3��ϳ��г����Z7�D7�D���Desired OutputHp4�J�W�J�W����Y���ƽ��Ƴ��  Actual OutputH�4������������Ze{r�e|rij��Control OutputHX5�v}��v~�����U7�D�7�D����  IterationH�5�J�W�J�W����[�{�Ó|�ó�� Actual Time (s)Ht7��}���~�����S�������𳳳Delta TH1����������H�D3����������H�Dd3�]?jL]@jL���H�D04�� � ��� H�D�4���"����"��� `Dc�bp��c���cp�������milliseconds to waitHD�X�s�����s������������H�D<1�boVboV���H�D(5�!��.$!����.$���H�D�5��Y�Y���H�D6�|�F��q|���G����q���tD���F���F���(((Initialize variables on first iteration.jD�x��y����While loop only executes once.H�D1�H��U��H����U�������HD40� �� �����HDd0��L�S�M�S���`Ds��Ts��T���milliseconds to waitHD|0������������HD�0�?�L�?�L����HD�0�p�}�p�}����HD|/��Y�r�Z�r���MD�l�s�m�s���y\D�&�v�'�v���Integrated Error]Dy��+y��+���delta T (seconds)QD�������ErrorWDE�R,E�R,��� delta ErrorSEL�Y�L�Y���� False HD0�s���s������QEj�w�j�w���� 1.. FPHPPID Sub0FPHP��&�8�(/8hB,�D�P��XL� P�����7@PXdň������4 B d�s���ᳳ����t �4  2 �wΆ���ⳳ����p �@ 2 @u�~��ph����ph�ll@ 2 �~ň��oi����oi�km0  �ü���ᳳ����0���|�@P�����| ��H.4 B� ������ᳳ����� �4  2� �������ⳳ����| �@ 2� @�����ph����ph�ll@ 2� ������oi����oi�km0 � �������ᳳ����0�$�tJ|�@P��Ŷ��"����4 B8 �̡���ᳳ����� �4  28 �δ���ⳳ����� �@ 28 @�Ŭ��ph����ph�ll@ 28 ��Ŷ��oi����oi�km0 8 �̶���ᳳ����0��!8��|\@P,6�ZL$��4 B� 6�E��ᳳ����� �4  2� �I�X���ⳳ����� �@ 2� @G�P��ph����ph�ll@ 2� �P�Z��oi����oi�km0 � �G�Z���ᳳ����0 �\#�4" |�@ P ȼz��H��h~4 Bp ������ᳳ����� �4  2p �������ⳳ����� �@ 2p @�z���ph����ph�ll@ 2p ��z���oi����oi�km0 p �������ᳳ����0 � �p�� |x@ P ddz�������4 B  dzs���ᳳ����� �4  2 �u|����ⳳ����� �@ :  @ss|z�ph����ph�ll@ :  �|s�z�oi����oi�km0  �sz����ᳳ����0 � � � |,@ P 6zZ�\@(l4 B � 6�E���ᳳ����� �4  2 � �I�X���ⳳ����� �@ 2 � @GzP��ph����ph�ll@ 2 � �PzZ��oi����oi�km0  � �G�Z���ᳳ����0� 0 �D�|!�@P��z����d�4 B D �z����ᳳ����� �4  2 D �|����ⳳ����� �@ : D @�s�z�ph����ph�ll@ : D ��s�z�oi����oi�km0  D �z����ᳳ����0�� D��|< �� d �,��X< X��, � d ��@P��� ��f���V4 BX ������ᳳ����� �4  2X ��� ���ⳳ����� �@ 2X @����ph����ph�ll@ 2X �� ��oi����oi�km0 X ��� ���ᳳ����0��eX�r|,�PD8,��  , �X�  � � d  � �~�PP��,T6�M�`6�4�>��$�<P��L : x΄��0����0�/��.��-����,@t��h(D8h�B8h8BL :� �����0����0�/��.��-����,x�� �`L :8 �β��0����0�/��.��-����8h�B,H|�x�L :� J�V��0����0�/��.��-����L :p �����0����0�/��.��-����8hpB,��  X� �8h B, L � � � 4t8h �BL :  v|���0����0�/��.��-����, �  P � ��8h DBL : D �|���0����0�/��.��-����L : � J�V��0����0�/��.��-����L :X ����0����0�/��.��-����8hXB,��@X��, � � �,�l� BDHPPID Subx�BDHPK�l6�8x exX,� 0�i����o����4%�%�J`(�,�b�b�L���0�� ,�a�J4$�/���0 b80$a����������� @8h�0%a������� @8���4��OD 4"a������� "8+ d0p  @a�0d0p�,4/$�D���g`�0 @��40�� ��g` &��B40�� �g� @�P�40��� �g0 � T �,8P@�D � � \4/$�0 m,�hLX� � $�LX0@% X���#��4 B������C���x �0@%(��\Qlqda(4 B�\>kM��C���� �0@%��\�1!�4 B\���C���� �0@%�,�$D4�4 B���#��C���� �40�l}'��h �xx40��%s'}!xh ����40�&s}xh�4/$�H�6�Vid� 4  d� 440�'�F�Q�Kid  ��40 (�<�F�Ai�   T 440 �)�<�F�Ai 4p�4/$���A ai  �# T40 � @*�Q\�Vi �  �� t T40 � �+�GQLi T  �@ ��40 � ,�G�Q�Li �4/$��<C\cj4/$��0�P�h  Xx ��40 X �-6�K�@�h �  X� �40 X H.@�K�E�h �  X |�40 X �/6�@�;�h \4/$� �Oyo�i  | �  �"� 4�40 � h0U�j�_�i   �( ��40 � �1_j�d�i |  �h�40 �82U_�Z�i �4/$���!�g�l L�� 440L�3���g� L"�$�40LX4���g L"�� 440L�5�� �gl4/$� �y*�Jh �?h(.�40�\6:�E�?h ��.�40��7�0�:�5hp ����40�,80�:�5h�,%l>DE $�l  $h��40 $�9BSW^LXj�  $F�$<�40 $X:LIWSQNj  $x��40 $�;BILSGNjl4/�$�\��|� � ��@�40�t<\|l � �4���40��=\��|l����4$��Q a @%4P@$@P@�q�����b ?@4 JD b�aq����C���|�4 /q�a4  2D �r�����������d�0 3D �q������������� B%l9D$�*�d'|,4 @8���4O�����N|A@ 6������)�����)��*�4/$�h�p�g��T 4"�� 4404�B�� �g� 4# T404@C v�{g� 4 dt 4404�Dv �{gT4$�G�[!&� ��4$�\YT � |4$��p, ! �l B%@��*�� �0@�2��3�p �*x44 Ba pW��C���� �4$��o� (4  t(!0-DpE���������4$�4U�a.�p B%l�*�P��4$��m| ��'@(� @@D��*�4$�LV� xX! �'@4 TPT 4$��r0# �.(0@%/X�V��f��^��#�&�+p+�*��,4*4,!�,4 .hLx 0-D#PP������0-D�GA��J��E��,2�00<0@% �x !0A(1�4 Bx ��/%��C���� �4$�kx .�+�0@�0 d0p /\4 B,�Z��C���� � B%�)x B%l)x��� @@D�)x4$�#�h4 4$�tUP +` �'|4 !�'| �.(+�3�8 (-a�) #@%l8 7t7�L#&P�.�1`7�9$:x;�*�3�d!.H4#%@2tc@#P8������[���4# 28@ ������������ �0$ 38@ ������������,$%l9R8@QX$9$ $@%l9D8�9$4$%@9xQ� $9$d@$P:8�=�N�S�S��4$ 29� �>�M�������� �0% 39� �=�N��������,%%l:dT9�Y\%:x %@%l:�:8:x4%%@:�Xp %:x!@%P;��n��J @4% 2:� �o�~�������� �0& 3:� �n���������,&%l;�:�a`&;� &@%l;�;�;�4&%@<�4&0���W�t`Y@&>�4& 2=� ��X�s������ �0' 3=� ��W�t�������4' J=� �k�t��C��� �,(%> X=�ed (@%?>�>�4($�?LP (>�=X4($�&dj�$(D Md4( $���%�w��C��� �0)-J�@xb������ )BDDG�?�<�)I�@ )BD�H\?�<�)@X@G@)Ex@XH4)$�&�`� 4)/$�A���i)A4A�B )@�&�ATB4)0@�A�Z�� ��i)A4 )@�F�A�<�4)0@�A�[� ��i)A� )@� B$B4)0@�BX\�����i)B|)4�4P/X# d  0F��&�@�?h?��@�(��"�"�hx4) $��x��,��C��� �4* $�� ����C��� �4+ $��D�S-��C��� �<,�$1J�P 4K�Z�������l � -?�G�,-J�D0DD���-G�-DD-I�0-C�I�,-J�D�D�D����-H\-D�-0-Dt@�-DtC�0-.J�E�]]�i�c� -BDDE(F -BD�E(F -ExEXE� -@@J��E(F 4-/$�FSis�Y-F F� -E��F@F 4-0E�Ft`Yyn�c~-F -E�0F�<�4-0E�F�_Yonyct-F�4-$�H�i� '-HG|H< -@@J�F�?�<�-E�G@H< -BDDG�<�-F E�4-C�@�>4_�>h_�8/hDBL/ :D s�����0�����0�/��.��-���ެ/@�����ދ�8/h�B`/!��b�X���^�� �Q��h�O�,/��`| `DL/ ��(�)X*4*�-$-�/��3H/�a�,/a�,!�((�����>`0&�����>��&�����?`&�����?P�&�����?��%�����?��%�����@4` �����@��%�����@��&�����A0�&�����A|�&�����A��&�����BL(�����B`X(�����B�(� ����CH�'�!����C��'�"����C��'�#����D,�'�$����D��'�%����D�(�&����E(�'�'����Et�'�(����E��'�)����Fh'�*����Ftt'�+����F؀'�,����G0�*�-����G��+�.����G�x)�/����H0h)�����H�x&�����H��'�����`�()�����`�8)������ H)������8X)������ټ�)�PID Sub��� �  @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������<��"��!��!��!��!��!��"��<����O�I�I��O�I�I��������������This VI is used to control the temperature of an Aluminum Plate. The desired control temperature, or setpoint, is maintained by sending a 0 to 5 Volt signal to a pair of 4.7 Ohm heating resistors wired in parallel. The output voltage is determined by the PID Calculations VI, through the use of a simple PID Alogrithim. The user can change the proportional, derivitive, integral control gains as the VI is running. The user can also vary the setpoint temperature. A fan is controlled by a button on the front panel. The fan can be turned on at any time by the user to cool the plate, thereby creating an external disturbance to the thermal system. The recommended setpoint temperature range is from 80 to 120 degrees Farenheit. See PID Calculations VI for more information.88����a����������������������?�kU��������������#�������?�kUU������������������?������������������{EP�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������'"����������/����������������������������� """»�����������������������������������ꪪ�������������������������������껪��������������*�����������着�������������������������ﯨ�����������+�������������������������ꫪ���ꫪ������������������ꫪ�����������������n����������������ꫪ���ꫪ������������������ꫪ��������������۪������������������������������������������껪諭�����������������������������*�����������������������������������������������������������������������ꫪ������������������������뫪����*�����+��������~��������+*�������������������������������������������������������������������������������"�����������������������"������������������������'������**�����)�����*����������*"�����������������������������������������������������������"�������������������������������������������)��������(*����*����������**������������������+����*����*�����)����*����*����*����*����*����*����*����*����*�諪����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������*�Ȍ�Ȍ�H��� ���������8000000,p�70000000�?00�"��#� � "�Dw`��@"`_�tQQ������ ��#�;0� D�����������    ��������� "`���y��? "" " "" " 833$0�3#23@�83"3�3#23@�83"3�3�23@�83"3��3c13@�8323C�3#3@2�23���̎����������������������������������������������������������������� �������#3�?2�������<���������1�����<���<������{�ϳ���?��������<��<������������0���������������{����8������.����<����q<<�O�|���?������xx~���?���8��|��<ϟc�?<����ǘ�������?��ÿp���������w��������������q�?��|�����?����������������>���<���������|�|������<���<��>��<����?{�8����?���� ?��q��������������������?�����?��~>�����<���<������O��y�O���?����sy�<�<�9���?<���������������<����������O<��?��|�������������������??>��<�?��?|���y�������������x>��������������������p�����?���?���}�������p�����?�>�����������?<� Ox���<�����<�����<�������,���<����<���<����<�����<�<,�����<�<<��<���<����<�>����������<���<����<�>�����<���?������?��������<�<<�����<<~��<<�<<�>��3<�<����?������p��p�?�������������?���3��?�������?����������������������3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333�_����������������������?���������𔪪��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������o�������i�<�<�<�?�=�=�=�����O���������<��D�����������������D��<������� @� @� 8͖ DS� DQ� DQ� EQ��8���������� ������ ��������������������?�����(����������������������������������j����ڪ���������������������������������������j������������?������������������������������������������������������>����������>������)�������>臀>���������������~����~�����~�����?���Z�����������"€�DA��������������������������'"��������������'���������?������������À�@Q�������������������������������������""���������'������������������������?�������������>��?���ZU����������������? ��D���̌���L�����������̌����̌��������̌��L�����̌���������̌�������������������̌������������̌������������̌���̌Ȍ����� ������ ���������H������@����������� ���H������������ ��?H������������ ���D��� �H ��������D����H �������H������������ ������� ��?���������� �� ���������������Ŀ���H�������H ������? ����� ����� ��������H������������ ��� ������������ 8���������� � ���������䯊�������������������?H�������į�� H������Ŀ�� H�������� �H������������������ ��Ŀ�� ���������������� H����������� 8����������� H�������D��� �H����������� ������ ������?H����������� ������������ H�������ࠊ�H����������� ������������ ������ �H����������� �������H����������� ����������� ������������������ ������ ��������������������� ����� ������������ � ����������������������������� ����@����H��������  �����? ������������������������� ������ ����ࠊ����������������������� �������� ��������������ꎺ�����������?��?������Ȭ ��̀�� � ����b�����,����,������,������,������,����,����,�ό����̌��b����b����B����,��̺���̌��b����b����B���,���h,� ���̃�Ȉ( ��8̈�,����΢�����,������,������,���H��<������ �Ì��b��,�����.������.���̂����̃�Ȉ( ��8̈�,����΢�����,������,������,���H��<������ �Ì��b���,����.�����.���̂����̃�Ȉh �����b���,����̂��.���������������̃����̈������� ���$����N������$��������������Ȉ�<������̀���� ����������,����� ����������,���b�̢�.���̢�����̢�.����b��b���̢����̬����̈�,����,����,� ����̼����̈�,����,�{��,� ��̂���������<�������̈Ƞ � � � � �������������������� ���� �Ì��b�����,����.�����.���̂�Ȉ��������̃�0232�� ��8���,���c� ����b�����,�����.������.���̂����/��̢� �����̢�/��̂����������̈�,����,����,������̃�Ȉ���������� ����������� ��� ������̈������������������.����,��������������L�,�������.������̌������,��������� ������Ȉ�����@���� �������������� ��,���������,����̌�������.�����������������?2���#����?2�����!�����!3�������<���Ȭ ����/�� �̈��̎��� ���Ȉ��̎��� ���Č����Ȉ��̈��������̌�������� ����̀�� ���������� �� ����Ȉ�,��Ꮘ̂�����b���H�̌��̌�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�����b���H�̌��̌�� �������Έ�,���������B�������ψ�,������������B�������Έ�,������ ��̌�Ȍ�����̌�����`�����̌�ƌ��`�����̌�� ���������� ����������Ȉ��Ĉ�̀�� ���� ����Ȉ�,��Ꮘ̂�����b���H�̌��̌�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂��b���H�̌��̌�� �������ψ�,������ �����̈H�̈�����ȈH�̈h����Ȉ�̀�� �����.̈�̀����Ȉ��̈�������̌�̌��̌���������L������������ ��������̌�΢����̀������̀�@ ����������Ȉ��� ���H �����( ̈( ̈�̌��̌��̌��̈�̀��̌�� ���(�̈�̀�B �����̌��̌�̌�� �����̌�����`�����L������`����@ ����̀�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���H�̌��̌��� �������ƀ����Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���H�̌��̌�� ���h ��8����΢���,����,�����Č�̈��̈��.̈������̌�Ȉ����(�̈�̌������̈�� ���̈�̌�Ȉ�̎��Ȉ���Ȉ����̎��Ȉ���Ȉ����̀����������������̈��̈������� �H�̌�Ȉ��̈h ��8��,��Ꮘ̂�o���̈������@ �������(�̈(�̈�̌��̈��̈�̀�� ������Č�̈����̌�ƀ� ���΢����,���������� �������� ����̌�� �����ψ�,�����΢������������Ȉ��� �����������̀����������������̈��̈���������� �h ��(����΢����,����,�����Č�̈��̈L���������� �����̌��̌�̌�� �����̌�����`�����̌�����`�����̌�� ��̌�ʌ��Ȁ�ȈH������̌������ �(�̈��̈�̀��̌�� �����������H�̌�Ȉ��̈�̌�Č�̈������� �� ����Ȉ�,��Ꮘ̂�����b���H�̌��̌�� ��������� ���������� ������������� ����̀��̌�� ꂰ��̌�Ȍ�����L��ƌ��`�����̌�����`�����̌�� ��̌�Ȍ�����̌�Œ��`�����̌�����`�����̌�€� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���HĽ��̌��̌�� �������€� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���H�̌��̌�� ����̀�� ��̄�̌�� �� ̈����Έ�,������̌�Č�Ȉ�̀�� ����̀�Č�̈����̌�̀� ���,�����΢����,����H�̌�Ȉ��̈h ��(��,�����΢����,���������� ����������̎��Ȍ�� ���������Ȉ��� ���� �H����( ̈( ̈�̌��̌�� �������̌������ �(�̈�̌�Ȉ� ��������Έ�,��������������� ��@��Ȍ��L��������� �������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���H�̌��̌�� ����̀�� ���H�̌�Ȉ��̈������� �����̈H�̈�����ȈH�̈����Ȉ(��/���̈H�̈�����ȈH�̈����Ȉ(�̈����Ȉh ��8����΢����,����,�����Č�̈��̈������� ��̌�� �����̌��̌�Ȍ��������̌�Œ��`�����̌�����`����� ����̀�ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���H�̌��̌�� ���������� ��̀�� ������ ��� ������� ����Č��Ȉ(�̈�������̌�� �(̰+���̈H�̈��� ��Ȉh�̈�� ��ȈH�̈h�� ��Ȉ��/̈�̈���� ���������ƀ� ���Ȉ�,��Ꮘ̂�o���b���HȞ��̌�� ����̀�ƀ� ����b����,��Ꮘ̂�����̌�ƀ� ����b����,��Ꮘ̂����� ���H�̌�Ȉ��̈h ��(��,�����΢����,���H�̌�Ȉ��̈� �����b����,��Ꮘ̂����� ���������� ����������� �����̌��̌�Ȍ��������̌�����`�����̌�Œ��`�����̌��������̌�̌����Ȉ�̌�� �����Ȍ��̌�������Ȉ��̈��� ����Ȉ������� ����̀�΢����̀�Ȉ(̠*̌��̈��̈(�� �����̌�̌����Ȉ��̈(�� ����Ȉ������� ����̀�ƀ� ���΢����,���H�̌�Ȉ��̈������� ��̀�Ȉ��̈�������H�3��Ȉ������Ȁ� �����̂�O.����b���H�̌��̌��� �h ��(����΢����,����,�����Č�̈��̈������� �����Ȍ��̌�������Ȉ��̈�������Ȉ��/L���̈�������L��̌����Ȉ���� �������� ��� ���������Ȍ�����̌��̌��̈��̈�̎��Ȉ��� ���ƀ� ���΢����,���������� ����̎��Ȉ���� ���� �H����( ̈( ̈�̌��̌��̌������ ���̈�̌�ƀ� ���΢����,���H�̌�Ȉ��̈������ ���� ������������������������ �����Έ�,�����Ȁ� ���$�����H�Č�Ȉ��̈������� �����̻�����������(̰/� �̈���/�� �̈(��/� �̈(��/� �̈�,�������<�� ����̈�,������������̀�������Ȁ����HL�,������o.������ ���������̌�Č����̈H�� ��Ȉ������ ̈H�~ ������ȈH�� ������ȈH��������ȈH�����̌�ȈH��������ȈH��������ȈH��������ȈH�����̌�ȈHL�������ȈH��������ȈH�����̌�ȈH�������ȈH��������Ȉ���������Ȉ������L�̈��� ����������̀�Č����̀�Ȉ�̀��������.������ ����������,��������̌�Č����̈(�̈H����Ȉ(�̈H����Ȉ�̈H����Ȉ ̈H����Ȉ ̈H����Ȉ ̈�̀�Ȉ�̀��̌�� ����� �,����������������Č�����������Č��������������.������ ��������o.������ ������� �,��,������������,��,���������� ���������B�������̌�Č���H����Ȉ�,���������̌�Č�����̈H����Ȉ�̈H����Ȉ�̈H����Ȉ�̈�����Ȉ�̈�����Ȉ�̈�������������̀��������������������������������� ���� ��� ��̀������̀�� ��̌�� �(�̈H�� ��@������� �����𨠏����Ȉ�� � ���+����������o.����L����B������������ ��̀�� �����̀�����⪏.����������*�������,������̪������̀��̌�� �,��,������������,��,��������������� �������B���h����������ʌ����Ȉh ̈h����������ʌ����Ȉ��������������ȈH�̈��� ���̈����������̌�Č����̈���Č���� ̈���Č���� ̈���Č���� ̈���̌�����̈���Č����(�̈���Č���� ̈���Č���� ̈���Č���� ̈���Č���� ̈���Č���� ̈���Č���� ̈���Č�����̈���Č���� ̈���Č���� ̈���̌���� ̈����̌������ ��� ������������������(���/����������������/�������������𨠏������ � ��������������ਨ�*�.���⨢��ਊ� �������������� �� �����*���� �� ��𨊋������� ������,��������� ����� ������ �������� �*�����/���� �� �*訠� ����� ��(������ ��� ��� ����� ��� �� �� �*��(�*�����*� ����������(�*���*����������� .�� ��� �������������������/���������/��� ̈��������/������������⨠��Ш� ��� �� ������(� � .������������������������Ȉ�� �(�*����� ������,���������� ����� ���������o.������ ��������o.������ ���������.����L� ����������,��������̌�Č���H����Č��������̌�Č��������̌�Č��������̌�Č�����������Č�����������Č������������ ������� ����� ��̈�̀�Ȉ�̀������ �,��,������������,��,������������,��,������������,������*���������.���ਨ� ��*����� �,��,���������� �,��,������������(������̈�����̌��`� ̈�����̌�����`�����̌�����`�����̌�� �����̀��̌�Ȉ�̀���������ψ�,�����ƌ��������ʌ����Ȉh ̈h����������ʌ����ȈH ̈����������ȈH�̈��� ��� ���(/�� �*���� �� ���� � �� �������(��𨨏*����*𨂏�����⪏.������ ������� ��Ƞ/� �� ��Ĉ��� ����������������������𨂏����� ����� ���*��(��� ��� �� ��� /�� ��� �� ����������(���/���*����*�� ������ �*�������� ������/�����Ȉ�,��������Č�����,������������� ̈H��������ȈH��������ȈH��������ȈH�����̌�ȈH��������ȈH��������ȈH��������ȈH�����̌�ȈH��������ȈH��������H�H��������ȈH��������ȈH��������Ȉ���������Ȉ� ����� ��� ��*������������𬊆���������� ��϶ϖφ�����������谈���������������������ȏ�������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������RSRC LVINLBVW�@ ! � D�@  �|�������WK�Z�J��GF �7� ��ُ�� ���B~F���T��Z_�u�2i0�LVINPID Controller 4LVINWrite to Digital Port .vi����C��   @device@port width (8)@7����digital channel @pattern@iteration (0:initialize)PTH06DAQ 1EASYIO.LLBWrite to Digital Port .viLVINPID Sub����L� �  @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)PTH0 PID SubaPOLYAI Read One Scan.vi�����н4�PTH0+DAQAI.LLBAI Read One Scan.vieLVIN"AI Read One Scan (scaled array).vi���� �   @ device (1)T@@����0P@ high limit (0.0)@ low limit (0.0)input limits (no change)�@@����fP@@ no changeDCACGND internal ref.coupling (no change:0) @input config (no change:0)%coupling & input config (no change:0)@@���� scaled data0@@����@7���� channels (0) channels (0)@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)@iteration (init:0),@&[number of AMUX boards] (no change:-1)6@P @!status @code@0����source error outPTH0:DAQai.llb"AI Read One Scan (scaled array).viPOLYAO Write One Update.vi�����о@�PTH0.DAQAO.LLBAO Write One Update.viLVIN%AO Write One Update (scaled array).vi������   @ device (1)�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change).@@����@7���� channel (0) channels (0)@@���� scaled data@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)@iteration (0:initialize)6@P @!status @code@0����source error outPTH0=DAQao.llb%AO Write One Update (scaled array).viD88�� � �P c8� P+b P         @����P b P         @����P  c�P"@P@flg@oRt@eofudf2PP @ Output Error and Output ChartpP   dfdPP   txdPP   oldPP   ext P   cZP"@P@flg@oRt@eofudfP Proportionalp dfdP txdP oldP ext P   cXP"@P@flg@oRt@eofudfP Derivitivep dfdP txdP oldP ext P   cVP"@P@flg@oRt@eofudfP Integralp dfdP txdP oldP ext P   cZP"@P@flg@oRt@eofudfP Desired Tempp dfdP txdP oldP ext c\P"@P@flg@oRt@eofudfP!Press to Escapex!dfdP!txdP!oldP!ext cXP"@P@flg@oRt@eofudfP! Fan ON/OFFx!dfdP!txdP!oldP!ext� P �@����vP0����@����PP@����P!!!!l@����bP0����   !!!    $@����P0����!!!B@����8PP�P6P$@��P @ Output 0006P$@��P @ Output � P �@����vP0����@����PP@����P!!!!l@����bP0����   !!!    $@����P0����!!!B@����8PP~P4P"@��P@ Set Point 0004P"@��P@ Set Point b P         @����P b P         @����P  c�P"@P@flg@oRt@eofudf0PP@ Set Point Setpoint and Temp ChartpP  dfdPP  txdPP  oldPP  ext P   c\P"@P@flg@oRt@eofudfP Desired Delta Tx dfdP txdP oldP ext P   b P         @����P  cLP"@P@flg@oRt@eofudf x dfdP txdP oldP extV P$@����P@����0����P`0���� channel (0) `device`0���� channel (0) `device` yh lo` x(  `device(hiteration (0:initialize)`0���� port number` y` x`0���� channel (0) `device h voltage `device` y` xh Actual Time (ms) hline`0���� port number(h!Press Esc to Stop VIhiteration (0:initialize)  !V P$@����P@����0����PV P$@����P@����0����PV P$@����P@����0����PV P$@����P@����0����P c c\ c� c6@P @!status @code@0����source error out c! c@ Kp@ Ki@ Actual Output@ Desired Output@ Kd @ Delta T c,@pP @ Output reference c@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error) c@ x c@ Actual Time (s)@ Control Output! c �P@ Desired Temp @ Desired Temp6@P @!status @code@0����source error out c@���� @ voltage,@&[number of AMUX boards] (no change:-1) c@iteration (init:0)@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error) c  @����@0���� channel (0) c@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error) c*@pP@ Set Point reference c.@@����@7���� channel (0) channels (0)�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change)@@���� scaled data6@P @!status @code@0����source error out@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error) c@iteration (0:initialize)@ device (1) c @device c@iteration (0:initialize) c! c @pattern c@port width (8) c&�"P @ Control Output c@7����digital channel c@����@ Control Output c  c@����@0���� channel (0) c@ Actual Time (ms) c�@!Press to Escape�@! Fan ON/OFF�@ Desired Temp�@ Derivitive�@ Proportional�@ Integral� �@ Desired Delta T@@���� scaled data c c@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error) c@iteration (0:initialize) c@iteration (0:initialize) @pattern@����@0����channel! c@ Actual Time (ms)! c@7����digital channel@ device (1) @device@port width (8) cT@@����0P@ high limit (0.0)@ low limit (0.0)input limits (no change) c�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change) c@@���� scaled data0@@����@7���� channels (0) channels (0) c@ device (1) c c c.@@����@7���� channel (0) channels (0) c! c�@@����fP@@ no changeDCACGND internal ref.coupling (no change:0) @input config (no change:0)%coupling & input config (no change:0) c c� c c\ c c\ c c� c cd c@ Desired Temp c� c c$ c� c c c c c c c c c@ c  c c c@ c  c c c c c c c c c c c c c c c c c c c c� P vPvPvPvPvPvPvPvPvPvP. P  c8 c c 0|�G� � h� \� �Z�r� � �<�A���TA-H��TA��/@V�.���@2.���/?v�+ I����$@$�$@?�?� w���?Յ%�j����@���@���?tz�G�{���@T�Error (deg. F)�8��8�� B  Control (V)��� B� Fan (Off/On) � �� B#�6���p�(��Set Point Temp. (F)���������� B�Actual Temp. (F)����� BY�l ������^� A��Me�A-M�Me�A��.J@f�.���@2.���/?v�+ I���@N@`@@N@$@?�V��@TB�@������@^@9@?����"10@@@�\(�0A�B�A0?�@.0?v�+ I������ 3��T^`p ������ ��H 0 ��t��� ����� �3�4#����� ��� � �� �4��� \�� � �� � ��j%|z�<f l� �$ � @b �  � @�� @�� @�� @�  2 � @bD "L � @zH� L� \� d� | �` � @�� � 6� H �� ��  N� L �P �P �� | p$ t$ t� p� @T� .� � B� � .` � @pP ��\ � .> � &h �*R 2V � .:Z D� � ��> T� P� V� Z� t x @j ( x� �4VIDSPID Controller 4VIDSWrite to Digital Port .vi , (PTH0VIDSPID Sub PTH0VIDS%AO Write One Update (scaled array).vi 0 $PTH0VIDS"AI Read One Scan (scaled array).vi PTH08�4i386H5@�~code�(��7�Ew�d�~�E\�EPPU�E��d$=t1=�w�Ð�)���Ӏ}t�}u��E$�E�E��4�8tQRU��d$ZY��ɍ����H�Hƅ�ƅ�P��<��� XVW��� ��l��_^���f�x�ƅ��닋��h��ω�w�O�F��$=t%=t�{.uˊ�����f��F�4QRhP�EP�$P����$hS�r��d$ZY=�1ƅ����f�x ��ƅ�Dž QRhP����$�{va��d$ZYƅ����thhU�E�P<�d$ ��thhU�E�P<�d$ ��tthhU�E�P<�d$ ��TthhU�E�P<�d$ ���thhU�E�P<�d$ ���thhU�E�P<�d$ ���thh U�E�P<�d$ ƅ�P�� �� XP�� ��� XPf��f��` XVW��h ��� ��_^VW��P ��� ��_^VW��� ��� ��_^VW������ ��_^VW��` ��� ��_^VW��H ��� ��_^Pf��f��� XP��� R���L ZXVW��p ��� ��_^VW��P ��� ��_^���f�x��ƅ�ƅ����SQRVW�E�=t��E�������M���E��E �=t��9E�t8�E��E�E�QRP�E�$�u P����$��8h��d$ ZY=t�t�E �=t��E�P�E��E�X�I��������������������QR�u�hP�E�D$X��(g��d$ZY=t��E��E��m��}�Ÿ_^ZY[�Ð�uP��� �$P��� �$������d$ =�����f�x��ƅ�ƅ��uP��` �$P��H �$�����d$ =�����f�x��ƅ���� ��?t�f��� ƅ����f�x"��ƅ�߅� ݅\��ݝ� ƅ����f�x&��ƅ���� ��� 9ȸu��� ƅ����f�x*��ƅ�݅d݅� ��ݝ� ƅ����f�x.��ƅ���L ��ƅ����f�x>��ƅ��� ��� ��t�6��|�9�v����k��VW�_^���PQ��YX�ƅ�VW��$ �� �_^���f�xB��ƅ�مLم$ ��ٝ$ ƅ����f�xF��ƅ�مHم$ ��ٝ$ ƅ�VW��X ��$ ������_^VW��� ��$ ������_^�}$u ƅ��hhU�E�P8�d$ ���f�xJ�eƅ�݅� م$ ��ݝ� ƅ����f�xN�lƅ���� VW�?�����_^VW���$ �_^ƅ��}$u ƅ��hhU�E�P8�d$ ���f�xR�Aƅ���H�ET���~�E\�EP�� �.�U�R@�␐��}vt�}v�$ƅ����f�xV�%ƅ�݅"��P���X��z5݅� ݅"�������{1�������P���Xzu�++,�n;�~�,���P��,,-��;�~�����P?�-.-��;�~�����-.-��<�~�~���P./.�V<�~�D���\ ~5./��<�~� ���\ 55///��<�~�����P��/+�=�~����P���>=�~�\���_^ZY[]ÐP�����X XDž����� �����E�QRP���$WhP���$��h��d$ZY=t����� ��t/�?����QRP��$�6�bg��d$ZY=t���Dž,��,��H ��,��0�E�QRP��0�$WhP����$�dh��d$ZY=t�V��H ��t/�?���� QRP��$�6��g��d$ZY=t���Dž@��@��( ��@��D�E�QRP��D�$WhP����$��h��d$ZY=t����( ��t/�?����PQRP��$�6�8g��d$ZY=t銃�DžT��T��� ��T��XQRP��X�$Whhh��h��d$ZY=t�4��� ��t�?����VVW�_^����U�l$SQRVW����_^ZY[]Ð�� =t,�P�EP�$PP�@�~�$�� �$���@ �$Ð�d$�� =t,�P�EP�$PP�J@�~�$�� �$���@ �$Ð�d$��$ =t,�P�EP�$PP��@�~�$��$ �$���@ �$Ð�d$��( =t/�P��� �$PP��@�~�$��( �$���@ �$Ð�d$�����������, =t,�P�EP�$PP�A�~�$��, �$���@ �$Ð�d$��0 =t/�P��\ �$PP�>A�~�$��0 �$���@ �$Ð�d$�.U�l$SQRVW�T$ QRP�E@�$R�O����d$ZY=�j���_^ZY[]Ðƅ�QRhh%U�=�q��d$ ZY=��=��=��=��=��=��=��ƅ�QRhh�U���q��d$ ZY=�o=�d=�YDž��� t�� ��@ �����` ���Dž�Dž��Dž����� ���Dž���� ���DžDž0��� ��4Dž8DžH�DžP Dž���Dž�Dž�PTAB�� �������� DžL�� t�� ��@ ��L��` ��dDžh��X ��lDžp��H ��tDžx��P ��|Dž��� ���Dž���h ���Dž���p ���Dž���� ���Dž���� ���Dž�DžT��DžXDž\PTAB�� ��P��H�� Dž���$ t��$ ��@ ������ ���Dž�Dž����` ���Dž���h �� DžDž ���� ��$Dž(Dž@ Dž���Dž�Dž�PTAB�� �������� DžL��( t��( ��@ ��L��� ��dDžhDžp���@ ��tDžx��� ��|Dž���� ���Dž�DžT��DžX)Dž\PTAB�� ��P��H�� �*����a���Dž���, t��, ��@ �����b ��DžDž���\ ��Dž��D ��Dž ��@ ��$Dž(Dž���Dž�.Dž�PTAB�� �������� DžL��0 t��0 ��@ ��L��� ��dDžhDžp������Dž���� ���Dž�Dž��Dž��Dž� DžT��DžX/Dž\PTAB�� ��P��H�� QR�u�G���d$ZY��(U�l$SQRVW��}#uQRU���c��d$ZY�����_^ZY[]Ð������.���QRhh%U�-�q��d$ ZYQRhh�U��q��d$ ZY��U�l$SQRVWQRU���c��d$ZY�_^ZY[]ÐU�l$SQRVW�t$ ����ƺQRh%RVU�&�q��d$ZY����U�l$SQRVW�t$ ���������0��.@@����@7���� channel (0) channels (0) �@ Desired Delta T�@ x �@ Control Output2�"P @ Control Output �.�@iteration (0:initialize)�@ y�@ lo�@ x�@! Fan ON/OFF �@ Actual Time (s) �@0���� port number� @ Delta T�@ Kd�@ Iteration�@ Ki&�@ Actual Time (ms)�@ Kp� @pattern*�@7����digital channel �@port width (8)�����   @device@port width (8)@7����digital channel @pattern@iteration (0:initialize)���   @ device (1)�@@����tP@ high limit (10 V)@ low limit (-10 V)B@ no changeinternalexternalreference source (no change:0)limit settings (no change).@@����@7���� channel (0) channels (0)@@���� scaled data@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)@iteration (0:initialize)6@P @!status @code@0����source error out&�@ XScale.Multiplier>�.@pP@ Set Point dup reference:�*@pP@ Set Point referenceR�B�   @ device (1)T@@����0P@ high limit (0.0)@ low limit (0.0)input limits (no change)�@@����fP@@ no changeDCACGND internal ref.coupling (no change:0) @input config (no change:0)%coupling & input config (no change:0)@@���� scaled data0@@����@7���� channels (0) channels (0)@@P @!status @code@0����sourceerror in (no error)@iteration (init:0),@&[number of AMUX boards] (no change:-1)6@P @!status @code@0����source error out<�0@pP @ Output dup reference*�@!Press Esc to Stop VI*�@����@0����channel.�@����@ Control Output8�,@pP @ Output reference�@ x"�@ Actual Output �@ Desired Output���� �  @ Desired Output@ Actual Output@ Kp@ Ki@ Iteration@ Kd @ Delta T@ Control Output@ Actual Time (s)�����8PpP���� DPP88�������������P$L�L�Px||��@@88�\p\�\��8�����Pp0@D��l���ll�������������   0 L880�0lll� `�� `� ` � ` `88@ � � �8 �����@@ `�Pp� � l@ � �P��P �8 � lpD � � pDT��@���� ���D�Xx@@�0��| ����p@D b]Gj�]Hj����Error and Output ChartHDL(�(�5�(�5�HD�'��ēۆœ�Z֩��֪�� Error (deg. F)XD�eH�r����eI���r� ProportionalH�%��xI��u���xJ����u���VD�g��t����g����t� DerivitiveH�%��y������y��������TD�g��t����g����t�IntegralH�$��y�������y�����³��XD�/��D/���/����D/  Desired TempH '��O��\����O����\����[D��������������Press to EscapeH$`&��T��l����T����l̲���SD 5 5Fan OFFVD�L��Y<���L���Y<  Fan ON/OFFH$t%��c �8���c ���8UD�&��3����&����3�  Degrees Fc�����-���������-���Setpoint and Temp ChartHD�#�^�k�^�k�HD�#�����������������\�^=�k����^>���k� Actual Temp. (F)RD��-� �-Fan ONSD)�6�)�6�SecondsSD\�i�\�i�Seconds[�f��s���f����s���Desired Delta TH(#��z�������z���������]D�I`�^����Ia���^�Controller ValuesN�M�"T���N���"T��� N�(��5����(����5���� H�"��'N�4z���'O���4z���HD�"��,�90���,���90^D�H�!����I���!�Actual TemperatureHD|)�{]�e{^�e���WD�;�r�<�r��� channel (0)HD�6�_�l�_�l����RD^\k|^]k|���deviceH�D�$��a�Ҥb�����H�D�%���� ��� ���H�D�%��& �& ���H�D&�� � ��� H�D�$��ک�۩���HDh6��� ��� ����TD�����������channel HD,6������������RD�����������deviceH�D�&������������SE� �.��.��� False HD�5��!��!����MD�������yHD�5��$��$����ND�������loHDx5������������MD�����������xHDH5� =T >T���HD05� 9P :P���H�Dh%������������REdvq�dwq���� True HD�4������������RD�c���d�����deviceHD�4������������WD�F���G����� port numberHD�+�bo bo ���MDR_!R_!���yHDp,�a�n�a�n����MDQ�^�Q�^����xH�D%����5���5���WD8ZE�8[E���� channel (0)HD�3�JVW]JWW]���RD%U2u%V2u���deviceHD�3�%z2�%{2����H�D@#��}���~�����HD�3�\ni�\oi����SDLaY�LbY����voltageHD\3������������MD���������yHD,3�O�\�O�\����MD?�L�?�L����xHD�2�7D)7D)���\D'��4*'����4*���Actual Time (ms)RD �-  �- ���deviceHD�2� - -���dD8�F)8�F)��� iteration (0:initialize)HD�2�I!V(I"V(���LD[=hD[>hD���HDH2�[IhP[JhP���WD5�B 5�B ��� port numberHD2�5B5B���SEQ�^Q�^��� False HD�1��¯ɢï����`D=)�>)���� Press Esc to Stop VIHD�1������������dD�Y���Z����� iteration (0:initialize)HDx1��������HD`1�er$er$���H�D�"�r���r������ RE������� True SE�0�Q�1�Q��� False \�D>�K>�K���PID Controller 4e�D4*�6*����Write to Digital Port .viS�D�e���g�����PID Subb�D6�C86�C7���AO Write One Update.vi_�Dk�x�k�x����AI Read One Scan.vic�D_Ol�_Ql����Setpoint and Temp Charte�D|��|�����Write to Digital Port .vib�D_ l�_"l����Error and Output Chartb�D���f���e���AO Write One Update.vi #�'� #�%� �܌� {�{� Y�]� Y[ ������ ������ �p;�p> �21�25 �#3�#5StopOFFStopOFFOFFONOFFON FPHPPID Controller 4$�FPHP�`)�8$�$�$�|#�k8XLl T� ��������7 44 J� \Fk���ᳳ�����0 C� � �~��ᳳ����@ 8�J!R�a�������������@ 8�L!@�O���󳳳������@ 8�K!@�O�������������0 o�! =�d���ᳳ����0 � �v�"���♙����@�`4�0#�6|��#�6 ������0 2<(#�(����0 2<-#�&����4  6<'�6�����@�@4��p�(�lD$p�(� �������0 2,(�܍����0 2,-{�|����4 6,�Ô��0 � �m�8��ᙙ����4 $�ը�곳���� �0 `������ |�@ P�d?��� ���8B4 F� �dG�s����$�4  2� ��wH��v��ⳳ����(�@ 2� @�u?�~F�ph����ph�ll@ 2� ��~?��F�oi����oi�km0 � ��uF��x��ᳳ����0 `L�T^�� |0@ P��f���� ����4 F` �f��u���,�4  2` ��x�����ⳳ����4�@ 2` @�v����ph����ph�ll@ 2` �������oi����oi�km0 ` ��v�����ᳳ����0 `�`���� |�@ P T�f���� 8"���,4 F� �f��u������4  2� ��x������ⳳ����L�@ 2� @�v����ph����ph�ll@ 2� �������oi����oi�km0 � ��v������ᳳ����0` �!�H��|�@P ��.��_0 �$��H�4 F � �.��E0���P�4  2 � ��N��]���ⳳ����T�@ 2 � @�L��U��ph����ph�ll@ 2 � ��U��_��oi����oi�km0  � ��L��_���ᳳ����0` # �t���|\4O p�D����"DC4 G 4�~�������X�<  r 4�S��mͲ��\��&��  4��D��|��г������D��|ӳ��������D��|ӳ��������D��|����D��|���0`�B 4���,8l�h��4 ` 6���`�4O<�K���H"�r4 G�K��Z=���d�<  r�b ��9h��%�� ��^���H�ֳ������^���H���������^���H���������^���H���^���H��0@`Ds����< �� T � p<���4 `�%��4����l�p^��m�8~���%j �LGg0 J�& =�M��ᳳ�p^����l~#-,Q��z G�_g4 J| �����.��ᳳ����p�0 C| �� ~��Ჲ����@ 8|J!��������������@ 8|L!t���󳳳������@ 8|K!t��������������0 o|! q���ᳳ����0 J|& q�{��ᳳ�0 | ����X����������@�`4|0Y�l ���Y�l ����,\0 2�(Y�^����0 2�-Y\���4  6�]�l����t�@�@4|����^��! Z���^� �����L0 2�(���������0 2�-�������� 4  6�������x�0 | ����l��ᙙ����4 $|�]<�l�������|�0!`+|� ���!|6�,!��(h$X�$ �!�     0! `����F4! `��.�����0" `���F4" `(�7������4# `[�j������$| L@$P��e���#����� f4$ B �e��t��ᳳ������4%  2 ��y������ⳳ������@& 2 @�w�����ph����ph�ll@& 2 ��������oi����oi�km0&  ��w������ᳳ����&|=�4& `�H_�_������0'``I� ���,'� � �  � H'X�����}"����( �4' J�L�#U��ᳳ������@(P CA�$K�7}(���4( J� �'�6���ᳳ������4)  2� ��&M�5{��ⳳ������@* :� @�$D�-K�ph����ph�ll@* :� ��-D�7K�oi����oi�km0* � ��$K�7}��ᳳ����0* R0��6��D�����p* t�p;�r?����p;�r?����p;�q?�� 0+ 6�q;��?�����0+ ��8��B�R�������@+�@4����6@ ����6 ����+4d�0+ 2�(�21�36�� 0, 2�-�#3�$6�� 4- 6��+�:1��0.`��� \��.|i�l.�x�t��T � ���< p � T��4. `�G�"�������/~`�(��H�$�$��7����T����C h��8/h�B#�"0,/��H��0L/ ��\��L <,H8/h�B8/h`BL/ :� �xH��N�0����0�/��.��-����L/ :` �y�����0����0�/��.��-����8/h�B,/ < p � � � $ 8/h �B/|�L/ :� �y�����0����0�/��.��-����,/ � @ �!t � d8/h 4B/|L/ : � �O��[��0����0�/��.��-����8/h|B!` �8/hB/|Ơ,/ h � �!(8/hB,/4h�"p�48 �x &085 0�������8 D 8@I\ C<83�2�48 Ƅ�  48Q ���� Ķ4>8 �48  2 � ��� �������� �09  � ��� ��������49 B � ������C���� �,:8 �= �  :@8 | � �@:P ��������@@: �4: 2 � ������������ �0; 3 � ������������4; B � ������C���� �,<8 ? � 2 <@8  � �4< ���� 0<@844 p L���� |4< B L������C���� �4=/ ��%�E(= �d = � Hd4=0 �P<�5�@�:= � = �44�d4=0 ��A�+�5�0=d= �4= 8�� (8=4 �����6 8=h�0=5�U������=� =@�p (0=5T������= =@# ԅ$0=5TV������ =@.t8h =@8�,=h�� D4= ƵP!,0=-l|�e ���=X�4= d܀  =BHH�$<=�$1l|P 4� �/������� � >l,>l|lP!l���!>�x0>�,>l|������&>P>�>0>x�>x0>.l|�d����� >BH,�L >B�,�L>\|� >@@l|�,�L >B�P�$>��0>!� >@@l|.@�$4>x��\ 9 >BH 8l�$>��4>/��#Vq>x� >��04>0�dg  q> >����4>0��c�q>x >�H04>0�4b �q>�4>|�� 3>��@>P���#���j��>�4> 2� ��"�������� �0? 3� ��#��������4? J� ����C���� �,@H�i� > @@H���,@\���4@,�, 4@@P��&��l��@H4@ 20 ��%�������� �0A 30 ��&��������4A J0 ����C���� �,B8pk0 D B@8hH4B �4�� @BP�������Pn��B�4B 2� ����������� �0C 3� ������������4C J� ������C��� �,D8�m�" L D@8 ���8D4  ����7\6(,D/�6t6�8 D@�.�/0�D80D-l|�_ lup DB�Pl�$D��,D|�� D@@l|# l�$,D�0DH�l�Dl���D l,Dl�������$D DD$0D��,Dl��t`���%D"�D�D!�0D4 �D�40D.l�Xo &.* DB� DB��D8t D@@l���4Dȝ�!5Dt,DhD* RD$ D@ �$@DP�� ;V�pp��4D 2D � <U������ �0E 3D � ;V�������E$ �4E�!P�( 74E�( 60E-l� �a ^gb EB  l � EB�"� l �E � �!E8!� � E@@l� 8 l!Et!E$ �,E 8��H,E�!�`!�2 VE!� E@�"�!�!�@EP!��7R� f��4E 2!� � 8Q������ �0F 3!� �7R�������4F4"М| 8F!� �4F #p�!4F #T� .FVF(X%�0F@8&,<#���(�#�4F B#�������C��� �,�D�w����+�a0:�T,;�;;���*;�0;8=�;8:�0.<\PNEZMTI UB;;�< UB;�;�<<U<<<\�=��|����=�4U B=��|����C���L �,Vf�� �]\�V\�>� V@>� |? �0V;>�\�����3��M���C���d �,\8H0�G�d � \@8I(H�I4\ I��� 4\ I���  \Fh D\IG84\ I��� ,\BD + (�*h4\ ��| #8\(��=(�6B+<J�\J�4\'��KP�69BI� h@>�]D\�\�0h;>�\��� ��h\�h?h4drhV04h �0��04hO^4�*�8�o8�h^`@h 6]x�*�8��)�����)��*�4h J]x<*���C���� �,i�]��]x� $ i@�b�^4^`,ib�N�?L,d@iP_������� �@i_�4i 2^� ������������ �0j 3^� ������������4j J^� �X����C���� �,k%^��^�� > k@%_�_�_�4k$ؽ���=8k::�`PL�U�a0`�k`�`h k@`:,`�80k;``�'L�T�P�k`h k@`bX`�`�0k;`aL�U�P�k`�k`�8k::�:�_�h�bDb k@aD@�a�@�0k;aDa�_�g�c�ka| k@aDb�ba�0k;aDb0 _�h�c�ka�ka�4k:�x4�D0E0@kP+����!���@4k  2d` ��� ������� �0l 3d` ���!�������4lc�@� 14l ���( ,lk�h�e�e���� lh�le�0lelhTlc�el0l.k�f|�s��y� lBd0f f< lBe�f f\lf\j�.�J�J(e8AI�&,A�]D# \Z�Z�X@X �MXM�E�I\I(G�7x44T �.���`.@�/@.t5�"� �h� H |0m@8.��i�������i�4m Ji�q�����C���� �4nOjt�r���0�@n 6j�r����*�����)��*�,n8j��j� `nj� n@8j�jtj�4n k��!nj�f�nnDn2�k$n$L�c�Xnn\�t��4s3���v�t �|s�$ s��.@�܅$4s3���xu t�|s�� s��MX�D��|s8V�>�A�B�(F �Klk̎X�/�18�ԁ���T�l|L�ոl$�Ơ�s1ոƠ������=�j�i�k�L�>�[�X�V�T�KlIFE�B�A��6�5�3�18/��(l$#��Hl| � L � �0�\��x@�,s\ (6�|�sj4��,s1��8�Li�s0�0s���,s���L$�|u�s��Ts=̄�s�$0�xs��U� s��.܂��L4s3��}Ԗ�dlh8shjB�sJ�e�e��sh�ke.e!k!s��sA׮���E�E�8shgPBLs :gP e�q�0�����0�/��.��-����,sg��gĊ�4s K��5�D9������� �Lt��:�w�xD�d� 0�H=�A�����t �p�t�\�|�����wj�y�y�Lw.�  �T �; �; ���) �p �p  �p ��  �| �|�wJ(}Jey}yeJe.�we8 LZ  p  Lp j� jl  Ll �� � L� L��w# {p�{���Lw : � �����0�����0�/��.��-����Hw&,��THwA���w]D���w.@������|�w ����������w\�������ƬwZ������ЬwX@�`�r�`�wX �����w�e�y�y�|��wMX7||7��wM�������*�?������*������,<*�A������0*�B������$*�C����� *�D�����l�)�E�������)�F����� �)�G�����X�)�H�������)�I�������)�J�����H�)�K�������)�L������d)�M�����H4)�N�������(�O�������(�P�����4�(�Q�������(�R�����Լ(�S�����0�(�T�����|�(�U�����Ԙ(�V����� �(�W�����l�(�X������t(�Y�����P(�Z�����\,(�[������ (�\������(�]�����P�'�^�������'�_�������'�`�����T�'�a�������'�b������'�c�����Tt'�d������d'�e������T'�f�����LD'�g������4'�h������$'�i�����<'�j������'�k�������&�l�����T@(�m������l7�n������%�o�����8&�p�������+�q�������%�r�����H�$�s�������$�t����� �+�u�����t87�w�����ؐ%�x�����@�,�z������7�{�����%������|$&�������D#�������h#��������#�������p$�������|$������ܔ$�������\+�+������-�,����� -�-����� ,������,$������H@$������`h+�������P+�v�����(L)�y�����H�+������l`%������$*������P�,������|l%��������"�PID Controller 4����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������<��"��!��!��!��!��!��"��<����� �� � ��i�"�I�"�I�"�I���I��I���������adirLVIN��M�k� �PID SubLVIN������FPID Controller 4 LVIN����� modPID Sub LVIN����ModPI LVIN��� �� PIDSJ�RSRC LVARLBVW�p� �P�/�0 48 ADir�PALM�PLM2�CPST�ICON icl4�icl8�STR LSTR#tCPTM�STRG